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龙图腾网获悉威凯检测技术有限公司申请的专利基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117629481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311518583.2，技术领域涉及：G01L5/00；该发明授权基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法是由李岳洪;邢军;邓俊泳;夏建军;陈启彩;周锋华设计研发完成，并于2023-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其将机器人运行平台水平布置在真实家居场景的水平地面上，通过机器人运行平台上的摩擦力传感器采集拖地机器人作用在地板材质基板上的三个轴向的力；备好的被测的拖地机器人放在真实家居场景中，拖地机器人将至少一次从机器人运行平台的上面经过，上位机获取摩擦力传感器检测到的Z轴的正压力、X轴的摩擦力和Y轴的摩擦力，还获取三个轴上的力的作用时长。本发明通过监测拖地机器人的清洁功能部位与地板材质基板之间的作用力参数来评价拖地机器人对地面污渍的清洁效果，能够对拖地机器人的清洁效果的评价数值化。

本发明授权基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法在权利要求书中公布了：1.一种基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：设置机器人运行平台，将所述机器人运行平台水平布置在真实家居场景的水平地面上，所述机器人运行平台上设置摩擦力矩采样装置，所述摩擦力矩采样装置设有至少一个摩擦力传感器，在所述摩擦力传感器上面安装地板材质基板，所述地板材质基板露出在所述机器人运行平台的上表面，通过所述地板材质基板模拟对应材质的地板； 步骤2：将备好的被测的拖地机器人放在真实家居场景中，启动所述拖地机器人的拖地功能，设定所述拖地机器人的清洁路径，确保所述拖地机器人能够直线经过所述机器人运行平台； 步骤3：所述拖地机器人开始按路径清洁，所述拖地机器人将至少一次从所述机器人运行平台的上面经过，所述拖地机器人经过所述地板材质基板时将对所述地板材质基板产生Z轴的正压力、X轴的摩擦力和Y轴的摩擦力，通过所述摩擦力传感器实时检测所述地板材质基板上受到的三个轴上的力； 步骤4：上位机获取所述摩擦力传感器检测到的Z轴的正压力、X轴的摩擦力和Y轴的摩擦力，还获取三个轴上的力的作用时长；通过对比Z轴的正压力、X轴的摩擦力、Y轴的摩擦力和力的作用时长的值来表征拖地机器人的清洁效果，从而能通过具体数值来对拖地机器人的清洁效果进行评价。

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