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龙图腾网获悉广州先进技术研究所申请的专利一种视觉机器人零件的识别与定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117689626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311635149.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种视觉机器人零件的识别与定位方法及装置是由李同乐;黄祖成;袁海;王卫军设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉机器人零件的识别与定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种视觉机器人零件的识别与定位方法及装置，使用双目摄像头和YOLOv4‑tiny网络以及PSPNet图像分割网络来捕获和分析零件所在的位置，通过建立世界坐标系与像素平面坐标系之间的转换关系，矫正左右图像，从矫正左图像中提取感兴趣区域，利用YOLOv4‑tiny和PSPNet进行粗模板和精模板匹配以及计算亚像素级视差和最终的物体深度信息，并通过内接圆圆心和三角形相似原理计算零件所在的空间坐标，提升了识别定位的检测精度、实时性、鲁棒性。

本发明授权一种视觉机器人零件的识别与定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种视觉机器人零件的识别与定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S100、建立双目相机的世界坐标系与像素平面坐标系之间的转换关系，对双目相机进行标定； 步骤S200、用双目相机采集零件的左右图像，并进行图像畸变的矫正，生成矫正左图像与矫正右图像； 步骤S300、用YOLOv4-tiny网络从所述矫正左图像中提取出零件所在的矩形感兴趣区域左图像，送入PSPNet图像分割网络中进一步提取出感兴趣区域，将提取出的感兴趣区域和矫正右图像进行灰度化处理，得到矫正左图像的灰度感兴趣区域和矫正右图像的灰度图； 步骤S400、将矫正左图像的灰度感兴趣区域与矫正右图像的灰度图进行粗模板匹配，从所述矫正右图像的灰度图中截取与所述矫正左图像的灰度感兴趣区域对应的区域，送入PSPNet图像分割网络中进一步提取感兴趣区域，得到矫正右图像的灰度感兴趣区域；对矫正左图像的灰度感兴趣区域、矫正右图像的灰度感兴趣区域进行二值化和与运算，得到新的感兴趣区域左图像、新的感兴趣区域右图像； 步骤S500、将新的感兴趣区域左图像和新的感兴趣区域右图像进行精模板匹配，并计算所述新的感兴趣区域左图像和所述新的感兴趣区域右图像之间的亚像素级视差，根据双目相机测距原理计算出物体深度信息； 所述将新的感兴趣区域左图像和新的感兴趣区域右图像进行精模板匹配，包含以下步骤： 根据相机标定后图像具有极线约束的特点，通过滑动左右两区域，完成新的感兴趣区域左图像和新的感兴趣区域右图像的立体匹配，并计算两个图像的亚像素级视差，匹配过程中使用SAD函数进行相似度评估，SAD函数表示如下： CSADp，d＝∑q∈Np|Ilp-Irp-d| 式中：CSADp，d为两图像的像素值的绝对差，Np为匹配窗口；q为匹配窗口内某一待匹配像素；Ilp为左图像中的待匹配区域，Irp-d为右图像中视差为d的待匹配区域； 所述根据双目相机测距原理计算出物体深度信息，包含： 通过精模板匹配得到视差与相似度的曲线，取出相似度最高的三个坐标点x1，y1，x2，y2，x3，y3，代入二次函数y＝ax2+bx+c得到拟合函数，对拟合函数进行最值求解，得到最高点坐标xmax，ymax，xmax为最佳视差，ymax为最佳视差的相似度； 步骤S600、在新的感兴趣区域左图像区域计算最大内接圆，圆心为零件的像素中心，再根据三角形相似原理计算出零件所在位置的空间坐标。

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