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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种外六角零件旋拧装置及旋拧方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117718730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311716541.X，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种外六角零件旋拧装置及旋拧方法是由王宸;朱星达;任蒙飞;李云峰;董淼;范晏恺设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外六角零件旋拧装置及旋拧方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外六角零件旋拧装置及旋拧方法，面向航天器在轨服务领域，其中旋拧夹紧装置，包括：圆形外壳限位盘，三根夹持杆，三根从动杆；动力传输与控制装置，包括：主动卡齿轮盘，复位弹簧，配合卡轮和限位底座。旋拧方法，包括步骤一：圆形外壳限位盘与需要旋拧操作的对象接触。确认后，旋转电机带动主动卡齿轮盘旋转，三组夹持杆逐渐靠近被旋拧对象。步骤二：三组夹持杆夹紧被旋拧对象后，旋转电机停转，配合卡轮在电磁铁作用下与主动卡齿轮盘的卡齿啮合，夹持杆位置锁定。步骤三：整个旋拧末端工具与机械臂末端的锁定约束解除，旋转电机启动，带动整个旋拧装置旋转，直至被旋拧零件操作完毕。

本发明授权一种外六角零件旋拧装置及旋拧方法在权利要求书中公布了：1.一种外六角零件旋拧装置，其特征在于，所述的装置包括活动连接的旋拧夹紧装置、动力传输与控制装置； 所述的旋拧夹紧装置包括：圆形外壳限位盘1、三根夹持杆2、三根从动杆3；所述的圆形外壳限位盘1的外侧圆周附近均布三个圆柱形凸起轴；三根夹持杆2一端打圆孔，夹持杆2端的圆孔与圆形外壳限位盘1的三个圆柱形凸起轴形成旋转副配合；三根夹持杆2另一端设置圆柱形凸起轴；三根从动杆3两端均打圆孔，一端与夹持杆2圆柱形凸起轴形成旋转副配合； 所述的动力传输与控制装置从上到下依次包括：主动卡齿轮盘4，复位弹簧5，配合卡轮6以及限位底座7；复位弹簧5固连于主动卡齿轮盘4的下表面；配合卡轮6设有中心孔，主动卡齿轮盘4下部轴穿过该孔且与配合卡轮6的中心孔同心；限位底座7上设置两根限位柱，配合卡轮6上的对应位置设置两孔，供限位柱穿过，形成配合卡轮6与限位底座7之间的上下水平运动副； 所述的旋拧夹紧装置、动力传输与控制装置通过圆形外壳限位盘1、从动杆3、主动卡齿轮盘4、限位底座7连接；主动卡齿轮盘4上表面有四个凸起轴，中心凸起轴与圆形外壳限位盘1中心位置圆孔形成转动副链接；三个紧贴主动卡齿轮盘4圆周的凸起轴分别与三根从动杆3相连，形成转动副链接；限位底座7上设置有三组限位槽，与圆形外壳限位盘1相互固定； 所述复位弹簧5固连于主动卡齿轮盘4上；所述的配合卡轮6设有中心孔，主动卡齿轮盘4下部轴与配合卡轮6的中心孔同心，且为过盈配合； 所述的限位底座7上设置有三组限位槽，两根限位柱；所述的限位槽用于圆形外壳限位盘1和限位底座7的相互固定；配合卡轮6上的对应位置设置两孔，供限位柱穿过，此配合为过盈配合；形成配合卡轮与限位底座7之间的上下水平运动副； 所述的动力传输与控制装置中利用电磁铁控制，具体的，所述的主动卡齿轮盘4上安装一块永磁体，在配合卡轮6上安装螺管式电磁铁，同时在夹持杆2与紧固件的接触面上设置力传感器；所述的旋拧装置与机械臂末端通过轴承连接，同时设置一闸锁机构。

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