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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117804442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311851248.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质是由周巧;陶永康;彭登;董博;傅志刚;陈昱名设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：在图像数据中确定多个二维特征点；确定多个二维特征点各自对应的二维坐标，并根据多个二维特征点各自对应的二维坐标确定多个二维特征点各自对应的三维坐标；根据多个二维特征点各自对应的三维坐标确定多个二维特征点各自对应的重投影误差；根据惯性测量数据确定飞行器的状态数据和飞行器的噪声数据以及协方差矩阵；根据噪声数据、协方差矩阵和状态数据确定卡尔曼增益系数；根据卡尔曼增益系数对状态数据进行修正，得到目标状态数据，并根据目标状态数据确定飞行器的位姿。本申请能够实时且准确的确定飞行器的位姿。

本发明授权飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取飞行器所采集的图像数据，并从所述图像数据中确定多个二维特征点； 确定所述多个二维特征点各自对应的二维坐标，并根据所述多个二维特征点各自对应的二维坐标对所述多个二维特征点进行三维转换，确定所述多个二维特征点各自对应的三维坐标； 根据所述多个二维特征点各自对应的三维坐标进行二维投影，得到所述多个二维特征点各自对应的重投影二维坐标，并根据所述多个二维特征点各自对应的重投影二维坐标和所述多个二维特征点各自对应的二维坐标确定所述多个二维特征点各自对应的重投影误差； 获取所述飞行器的惯性测量数据，并根据所述惯性测量数据确定所述飞行器的状态数据和所述飞行器的噪声数据以及协方差矩阵； 根据所述重投影误差、所述噪声数据、所述协方差矩阵和所述状态数据确定卡尔曼增益系数； 根据所述卡尔曼增益系数对所述状态数据进行修正，得到目标状态数据，并根据所述目标状态数据确定所述飞行器的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东汇天航空航天科技有限公司，其通讯地址为：511400 广东省广州市番禺区小谷围街大学城外环西路318号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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