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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种机械臂触觉传感器、系统及其机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117901167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311454793.X，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种机械臂触觉传感器、系统及其机械臂控制方法是由刘华平;段志强;廖龙龙;于元隆设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂触觉传感器、系统及其机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种机械臂触觉传感器、系统及其机械臂控制方法，属于机器触觉和传感器技术领域。其中，该机械臂触觉传感器包括从下至上依次放置的底层树脂刚性板、高电阻层、低电阻层和氯丁橡胶层；当氯丁橡胶层受到向下的压力时，低电阻层的部分低电阻织物片与高电阻层发生接触，形成并联电阻器的等效电路，通过对机械臂触觉传感器中树脂刚性板上设置的各相邻电极组成的电极对施加电流激励并测量各电极的电压值，基于电阻层析成像原理，得到该机械臂触觉传感器接触物体的电导率矩阵。本发明的机械臂触觉传感器扩展了机械臂触觉感知范围，将其应用在机械臂控制系统中，可使机械臂更全面地感知周围环境，更加准确和高效地执行任务。

本发明授权一种机械臂触觉传感器、系统及其机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制系统，其特征在于，包括：人机交互模块、视觉模块、触觉模块和机械臂控制模块； 所述人机交互模块，用于接收操作者通过即时通信软件发布的自然语言指令，然后提取所述自然语言指令中的关键信息并发送给所述机械臂控制模块，所述关键信息包括抓取物的类别、重量级别和收容区域； 所述机械臂控制模块，用于将抓取物的类别信息发送给所述视觉模块，根据所述视觉模块返回的与抓取物类别相同的物体的中心位置的坐标信息、触觉模块返回的电导率矩阵和所述重量级别信息，生成抓取物的空间位置坐标；结合收容区域的空间位置坐标，控制机械臂完成抓取任务； 所述视觉模块，用于采集机械臂执行任务的环境图像，通过对所述图像进行目标检测，基于接收到的抓取物的类别信息，输出与抓取物类别相同的物体的中心位置的坐标信息并发送至所述机械臂控制模块； 所述触觉模块采用包含机械臂触觉传感器的控制电路，其中所述机械臂触觉传感器放置在机械臂表面，通过在所述机械臂触觉传感器表面放置具有不同重量的与抓取物类别相同的物体，所述控制电路获取相应的所述机械臂触觉传感器表面的电导率矩阵并发送给机械臂控制模块；所述机械臂触觉传感器包括：从下至上依次放置的底层树脂刚性板、高电阻层、低电阻层和氯丁橡胶层；其中，所述底层树脂刚性板不导电，所述底层树脂刚性板的边界处均匀放置多个电极，在所述底层树脂刚性板表面喷涂导电性石墨喷剂以形成导电性石墨喷剂平面；通过将银浆涂抹在所述电极和所述导电性石墨喷剂平面的接触区域，所述导电性石墨喷剂平面和所述电极共同组成所述高电阻层；所述低电阻层为均匀间隔的多个低电阻织物片构成的阵列，所述氯丁橡胶层由氯丁橡胶泡沫构成，所述低电阻层的织物片粘贴在所述氯丁橡胶泡沫的底部； 所述机械臂触觉传感器工作方式如下：当所述氯丁橡胶层未受到压力时，若在相邻两个电极上施加电流激励，该电流在高电阻层流动，不通过低电阻织物片；当所述氯丁橡胶层受到向下的压力时，部分低电阻织物片与高电阻层发生接触，形成并联电阻器的等效电路，从而增加所述高电阻层和所述低电阻层的接触区域的电导率；通过依次对所述机械臂触觉传感器中各相邻电极组成的电极对施加电流激励并测量各电极的电压值，基于电阻层析成像原理，得到所述机械臂触觉传感器接触物体的电导率矩阵。

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