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龙图腾网获悉北京小米移动软件有限公司申请的专利点云几何数据的编码/解码方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117981325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280064149.9，技术领域涉及：H04N19/96；该发明授权点云几何数据的编码/解码方法和装置是由塞巴斯蒂安·拉瑟利;乔纳森·塔奎特设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云几何数据的编码/解码方法和装置在说明书摘要公布了：提供编码解码与传感器索引相关联的至少一个传感器感测的点云几何数据的方法和装置，所述点云几何数据由占用二维空间的一组离散位置的某些离散位置的有序粗略点表示。方法包括：对于具有第一传感器索引λ1并与第一半径r1相关联的第一占用粗略点P1，从与至少一个第二占用粗略点P2相关联的至少一个第二半径r2以及与至少一个第三占用粗略点P3相关联的至少一个第三半径r3中选择110所选预测半径rpred，将指示所选预测半径rpred是等于第二半径r2还是等于第三半径r3的数据Ipred编码120到比特流中。

本发明授权点云几何数据的编码/解码方法和装置在权利要求书中公布了：1.点云几何数据的编码方法，所述点云几何数据由占用二维空间的一组离散位置中的多个离散位置的有序粗略点表示，每个占用粗略点通过与感测与所述占用粗略点相关联的点云的点的传感器相关联的传感器索引以及与点云的点已被感测到的感测时刻相关联的样本索引而被定位于二维空间内，每个占用粗略点与基于点云的点距参考物的距离的半径相关联，所述参考物为以激光雷达头为中心构建的坐标系的原点，其中所述方法包括： -对于具有第一传感器索引λ1并与第一半径r1相关联的第一占用粗略点P1，从与具有不同于第一传感器索引λ1的第二传感器索引λ2的至少一个第二占用粗略点P2相关联的至少一个第二半径r2以及与具有等于第一传感器索引λ1的传感器索引λ3的至少一个第三占用粗略点P3相关联的至少一个第三半径r3中选择110所选预测半径rpred，其中，所述至少一个第二半径r2和所述至少一个第三半径r3均已被编码； -将指示所选预测半径rpred是等于第二半径r2还是等于第三半径r3的数据Ipred编码120到比特流中；以及 -将第一半径r1和所选预测半径rpred之间的残余半径rres预测编码130到比特流中。

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