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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种结球类蔬菜采摘平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117999954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410332301.8，技术领域涉及：A01D45/26；该发明授权一种结球类蔬菜采摘平台是由曹光乔;张健飞;宋志禹;唐金成设计研发完成，并于2024-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结球类蔬菜采摘平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结球类蔬菜采摘平台，包括载具、机械臂和机械手；机械臂安装在载具上，机械手安装在机械臂上；机械手包括基座、吊杆、基盘和扣指组件，基座安装在机械臂上，吊杆的两端分别连接基座和基盘，多个扣指组件安装在基盘上并围绕基盘的中心呈环形分布；扣指组件包括连接件、充气座和扣指，扣指的内部中空，扣指安装在充气座上且扣指的内部与充气座的内部连通，扣指呈长条形且扣指的一侧设置有锯齿结构，扣指由弹性材料制作，本发明的结球类蔬菜采摘平台使用弹性材料制作的扣指抓握蔬菜，扣指的表面柔软，抓握时不会造成蔬菜表面损伤，使得全自动机械化采收的蔬菜也能具有良好的外观品质。

本发明授权一种结球类蔬菜采摘平台在权利要求书中公布了：1.一种结球类蔬菜采摘平台，其特征在于：包括载具、机械臂和机械手； 所述机械臂安装在载具上，机械手安装在机械臂上； 所述机械手包括基座、吊杆、基盘和扣指组件，基座安装在机械臂上，吊杆的两端分别连接基座和基盘，多个扣指组件安装在基盘上并围绕基盘的中心呈环形分布； 所述扣指组件包括连接件、充气座和扣指，充气座通过连接件安装在基盘上，充气座内部中空并且表面设置有第一进气口，扣指的内部中空，扣指安装在充气座上且扣指的内部与充气座的内部连通，扣指呈长条形且扣指的一侧设置有锯齿结构，扣指由弹性材料制作，扣指在内部充气之后向着锯齿结构的对面方向弯曲； 所述吊杆中空，吊杆连接气源，吊杆的表面设置有第一充气口，第一充气口与第一进气口通过管道连通； 所述吊杆内设置有活动的阀芯和驱动组件，驱动组件驱动阀芯在吊杆内上下运动使得阀芯在第一位置和第二位置之间切换，第一位置低于第二位置；所述阀芯呈圆筒形状，阀芯的外表面与吊杆的内表面贴合，阀芯的表面设置有径向的第一通孔，阀芯的表面设置有轴向的第一连通槽，第一连通槽和第一通孔呈上下分布；所述吊杆的表面设置有第一排气口，第一排气口与第一充气口呈上下分布； 当阀芯处于第一位置时，第一充气口和第一排气口通过第一连通槽连通； 当阀芯处于第二位置时，第一通孔与第一充气口对齐； 所述扣指组件还包括舒指杆，舒指杆由弹性材料制作，舒指杆内部中空，舒指杆位于扣指内部；充气座上设置有第二进气口，第二进气口与舒指杆连通； 所述阀芯的表面设置有径向的第二通孔，阀芯的表面设置有轴向的第二连通槽，第二通孔和第二连通槽呈上下分布；所述吊杆的表面设置有第二充气口和第二排气口，第二充气口和第二排气口呈上下分布，第二充气口与第二进气口通过管道连通； 当阀芯处于第一位置时，第二通孔与第二充气口对齐； 当阀芯处于第二位置时，第二充气口和第二排气口通过第二连通槽连通。

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