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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利基于柔性收集的深海锰结核开采机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118148640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410290037.6，技术领域涉及：E21C50/00；该发明授权基于柔性收集的深海锰结核开采机器人是由雷鸣;宋大雷;吴欣晨;李炯晨;张卓;李嘉霖;李佳乐;李乐怡;周昱彤设计研发完成，并于2024-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性收集的深海锰结核开采机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了基于柔性收集的深海锰结核开采机器人，涉及深海采矿设备技术领域。所述开采机器人包括传输装置、柔性收集装置，所述传输装置包括第一传输管与第二传输管，所述第一传输管、第二传输管与所述柔性收集装置转动连接，所述第一传输管上配置有泵吸式吸取机构，所述第二传输管内配置有推动推进器；所述柔性收集装置包括若干转动部与若干弹性辐条，各所述弹性辐条固定于两所述转动部之间，各所述弹性辐条的中部向外凸出，相邻所述弹性辐条之间具有间隙。本发明利用各弹性辐条的弹性形变来收集锰结核，减少羽流产生，避免污染环境，并且泵吸式吸取机构与推动推进器相配合，通过“一推一吸”方式实现锰结核从柔性收集装置内快速的输送。

本发明授权基于柔性收集的深海锰结核开采机器人在权利要求书中公布了：1.基于柔性收集的深海锰结核开采机器人，其特征在于：包括架体1、行进装置、主控仓2、存储仓3、运动推进装置、柔性收集装置、震动采集装置以及传输装置，所述主控仓2分别与所述运动推进装置、震动采集装置以及传输装置控制连接，所述架体1固定在所述行进装置顶部，所述主控仓2、存储仓3固定在所述架体1内，所述运动推进装置与所述架体1固定连接，所述存储仓3通过所述传输装置与所述柔性收集装置连接； 所述传输装置包括第一传输管7与第二传输管9，所述第一传输管7、第二传输管9的一端与所述存储仓3连接，另一端与所述柔性收集装置转动连接，所述第一传输管7上配置有泵吸式吸取机构8，所述第二传输管9内配置有推动推进器10；所述柔性收集装置位于所述行进装置的一侧，所述柔性收集装置包括第一转动部11、第二转动部12以及若干弹性辐条13，所述第一转动部11与所述第一传输管7的另一端转动连接，所述第二转动部12与所述第二传输管9的另一端转动连接，所述第一转动部11通过若干所述弹性辐条13与所述第二转动部12连接，各所述弹性辐条13的中部向外凸出，相邻所述弹性辐条13之间具有间隙，所述柔性收集装置在转动过程中通过各所述弹性辐条13发生弹性形变来收集锰结核； 所述震动采集装置与所述柔性收集装置可动连接，用于采集各所述弹性辐条13的震动； 震动采集装置包括呈H型的采集架14与震动收集器，采集架14包括一对第一连接端、一对第二连接端1401以及一对传导板15，各传导板15相适配套设在第一转动部11、第二转动部12的外侧，各第一连接端通过工业听诊器与传导板15对应固定连接； 所述第一传输管7、第二传输管9与所述存储仓3转动连接，所述推动推进器10邻近所述第二转动部12，并与所述第二传输管9的端部固定连接； 所述泵吸式吸取机构8包括上盖801、下盖802、增压管805以及若干连接管，所述上盖801与所述下盖802连接，所述增压管805位于所述下盖802内，一端与所述上盖801固定连接，另一端与所述下盖802的内壁之间具有缝隙，所述上盖801与下盖802之间还通过各所述连接管连接，各所述连接管内设置有抽取推进器806； 所述柔性收集装置呈椭圆状，所述第一转动部11、第二转动部12固定在各所述弹性辐条13的端部； 所述推动推进器10用于将所述存储仓3内所收集的水排出，并推动位于所述柔性收集装置内的锰结核向所述第一传输管7的端部方向移动； 位于所述第一传输管7内的所述泵吸式吸取机构8与位于所述第二传输管9内的所述推动推进器10相配合，通过“一推一吸”方式实现锰结核输送； 所述震动采集装置包括呈H型的采集架14，所述采集架14包括一对第一连接端、一对第二连接端1401以及一对传导板15，各所述传导板15相适配套设在第一转动部11、第二转动部12的外侧，各所述第一连接端与所述传导板15对应连接，各所述第二连接端1401与所述车架可动连接； 各所述第一连接端通过工业听诊器与所述传导板15连接，所述工业听诊器与所述传导板15面接触； 工业听诊器包括壳体25、振动传感器26以及航空插头27，振动传感器26固定在壳体25内，航空插头27设置在壳体25外并与振动传感器26连接，控制系统通过线路与航空插头27连接； 所述采集架14的上方设置有限位杆16，所述限位杆16的端部与所述车架连接；限位杆16的两端部与车架可动连接。

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