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龙图腾网获悉山东鲁新重型装备有限公司申请的专利一种煤矿用液压钻机自动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118187810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410525123.0，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权一种煤矿用液压钻机自动控制系统是由焦召明;焦显阳;张建祥;王石磊;杨杰伟;苏志超;成兢辉;王壮壮;陈建业设计研发完成，并于2024-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿用液压钻机自动控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿用液压钻机自动控制系统，涉及煤矿用液压全自动钻孔技术领域，包括：电磁阀组、控制器组、传感器组、执行机构，传感器组监测执行机构的数据，并传输至控制器组；控制器组通过电磁阀组控制执行机构，以传感器组传输的执行机构的数据与控制器组内部的预设控制参数操控打孔。本发明只需要简单设置参数，机器就可以自动的完成钻孔、取芯等工作，并且液压钻机控制系统能够实时检测和调整钻孔参数、钻杆数量等信息。全自动化操作大幅度节省了人力、时间等成本，并且极大减少了操作误差，提高了工作精度。

本发明授权一种煤矿用液压钻机自动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种煤矿用液压钻机自动控制系统，其特征在于，包括：电磁阀组、控制器组、传感器组、执行机构，所述传感器组监测所述执行机构的数据，并传输至所述控制器组；所述控制器组通过电磁阀组控制所述执行机构，以所述传感器组传输的所述执行机构的数据与所述控制器组内部的预设控制参数操控打孔； 所述执行机构包括摆动机构油缸、机械手组件油缸、托盘组件油缸、支腿组件油缸、撑顶组件油缸、动力头推进油缸、夹持器组件油缸，所述电磁阀组中包含若干电磁阀，与所述执行机构中油缸数量一一对应，各所述电磁阀通过控制内部液压油的流动来控制各油缸的运动；所述摆动机构油缸控制液压钻机的摆动，所述机械手组件油缸控制各机械手的运动，所述托盘组件油缸对托盘组件进行夹持和固定，所述支腿组件油缸控制液压钻机支腿的伸缩和固定，所述撑顶组件油缸控制液压钻机撑顶的运动，所述动力头推进油缸控制动力头的前进与后退，所述夹持器组件油缸控制夹持器的夹紧和释放； 所述机械手组件油缸包括主机械手伸缩油缸、主机械手夹持油缸、副机械手平移油缸、副机械手升降油缸、副机械手夹持油缸，所述主机械手伸缩油缸控制主机械手进行伸缩，所述主机械手夹持油缸控制主机械手夹持钻杆，所述副机械手平移油缸控制副机械手在水平方向移动，所述副机械手升降油缸控制副机械手在垂直方向上升降，所述副机械手夹持油缸控制副机械手夹持钻杆；所述托盘组件油缸包括托盘组件伸缩油缸、托盘组件夹持油缸，所述托盘组件伸缩油缸控制托盘组件在水平方向进行伸缩，所述托盘组件夹持油缸夹持托盘组件； 所述夹持器组件油缸包括前夹持器油缸、前夹持摆动油缸、后夹持器油缸，所述前夹持器油缸与所述后夹持器油缸都用于夹持钻杆，所述前夹持摆动油缸用于控制前夹持器水平摆动； 采用执行机构内各油缸控制各部件，自动打钻： 首先操作人员启动自动打钻指令，进行初始状态检测，对夹持器组件、机械手组件、托盘组件做初始位置自检，副机械手检测钻杆箱剩余杆数，确定第一个钻头安装至动力头上，撑顶和支腿伸出同时锚固固定整体，通过摆动机构和提升架确定合适的打钻孔位置，动力头正转推进，前夹持器夹紧第一个钻头，动力头后退，副机械手通过位移传感器检测钻杆位置，副机械手平移油缸控制副机械手在水平方向移动，副机械手升降油缸控制副机械手在垂直方向上升降，副机械手加持油缸控制副机械手夹持钻杆并放置到托盘，托盘组件夹持油缸夹紧钻杆，托盘组件伸缩油缸控制主机械手伸出，主机械手夹持油缸控制主机械手夹持钻杆，将托盘中钻杆取出，托盘组件伸缩油缸控制托盘缩回，主机械手到达指定位置，后夹持器油缸控制后夹持器夹紧钻杆，主机械手夹持油缸控制主机械手松开，主机械手伸缩油缸控制主机械手回到指定位置，动力头推进油缸控制动力头正转并向前推进到指定位置，后夹持器紧固力小、前夹持器紧固力大，动力头通过动力头推进油缸继续旋转向前推进，前夹持摆动油缸控制前夹持器摆动，前夹持器油缸上的压力传感器检测到压力到达指定值后控制前夹持器松开，动力头旋转前进，进行打孔；在打孔的整体过程中水压传感器会实时检测给水组件水压的变化，确保压力足以将水喷射到动力头的钻头位置，一旦压力不足会立即停止打钻； 自动卸钻：首先操作人员启动自动卸钻指令，进行初始状态检测，对夹持器组件、机械手组件、托盘组件做初始位置自检，副机械手检测钻杆箱剩余杆数，前夹持器油缸控制前夹持器夹紧钻杆，前夹持摆动油缸控制前夹持器摆动，前夹持器紧固力大，后夹持器油缸控制后夹持器夹紧钻杆，后夹持器紧固力小，动力头推进油缸控制动力头反转后退到指定位置，后夹持器夹紧，动力头后退到最后端，主机械手伸缩油缸控制主机械手伸出，主机械手夹持油缸控制主机械手夹持钻杆，后夹持器油缸控制后夹持器松开，托盘组件伸缩油缸控制托盘伸出，主机械手伸缩油缸控制主机械手进行伸缩，主机械手夹持油缸控制主机械手夹持钻杆，将钻杆放入到托盘；副机械手平移油缸控制副机械手在水平方向移动，副机械手升降油缸控制副机械手在垂直方向上升降，副机械手夹持油缸控制副机械手夹持钻杆，将托盘中的钻杆取出并放入到钻杆箱指定位置，如此便完成了一根钻杆的卸钻任务。

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