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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118200158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410208823.7，技术领域涉及：H04L41/14；该发明授权随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法是由胡军;郑凯文;张红旭;李佳兴;杜君花;侯玲;迟坤设计研发完成，并于2024-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法，所述方法如下：一、建立系统状态更新速率和测量采样速率不同的异步采样速率时变非线性动态模型；二、将动态模型转化为单速率的时变非线性动态模型；三、设计随机拓扑结构下的状态估计器；四、计算估计器在qk时刻的估计器增益矩阵Kiqk和Giqk；五、将Kiqk和Giqk代入估计器中，得到qk+1时刻的状态估计量六、计算一步预测误差协方差矩阵上界；七、将Kiqk和Giqk带入一步预测误差协方差矩阵上界，计算qk+1时刻一步预测误差协方差矩阵的最小上界；令qk＝qk+1，执行三，直至满足qk+1＝K。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理随机拓扑结构下具有随机非线性和异步采样速率的分布式优化状态估计问题。

本发明授权随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤一、建立系统状态更新速率和测量采样速率不同的异步采样速率时变非线性动态模型； 步骤二、将步骤一中的动态模型转化为单速率的时变非线性动态模型； 步骤三、针对步骤二中的时变非线性动态模型，采用吉尔伯特-艾略特通道设计随机拓扑结构下的状态估计器，具体步骤如下： 步骤三一、假设是用来描述传感器节点和之间通信链路的马尔可夫链，其中，N为传感器节点个数，表示传感器节点可以在时刻接收到节点的输出测量，而则反之；规定；转移概率的集合如下： 其中，初始分布为和，，代表对应“”的概率； 步骤三二、给定有 式中： 其中为节点在时刻系统的测量输出；为节点在时刻系统的量测矩阵；为节点在时刻测量噪声分布矩阵；为节点在时刻的测量高斯白噪声； 步骤三三、根据给定的网络拓扑，对于节点，其对应估计器的实际输入如下： 步骤三四、构造如下估计器： 式中，为节点在时刻的估计值，和是待确定的估计器增益矩阵； 步骤四、计算估计器在时刻的估计器增益矩阵和； 步骤五、将和代入步骤三的估计器中，得到时刻的状态估计量； 步骤六、根据步骤三所设计的状态估计器，计算一步预测误差协方差矩阵上界； 步骤七、将估计器增益矩阵和带入一步预测误差协方差矩阵的上界，计算时刻一步预测误差协方差矩阵的最小上界；令，执行步骤三，直至满足。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨理工大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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