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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118216332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311407040.3，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法是由程玉柱;李赵春;余伟;林原灵设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供的一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法，包括倒T型框架、夹持爪、左吸附爪、右吸附爪、图像检测系统和控制系统，该仿生疏蕾爪通过深度学习和立体视觉动态监测花蕾及花梗的位姿，用夹持爪夹紧主花梗，用吸附爪的指尖仿生螺纹吸紧猕猴桃的侧蕾，根据压力反馈调节吸附爪的旋转或收缩幅度并将侧蕾摘除，其效果如同人的手眼协同采摘，既保护了主蕾和花梗不受损伤，又实现了侧蕾的精确疏除。该控制方法采用YOLOv8与MaskRCNN深度融合模型，提取主花梗、左右侧蕾及其角度、方位特征，实现猕猴桃花梗及花蕾的检测，并对夹持爪和吸附爪进行控制，其效果等效于人的边看边夹边摘的控制功能。

本发明授权一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种猕猴桃仿生疏蕾爪，包括倒T型框架、夹持爪、左吸附爪、右吸附爪、图像检测系统和控制系统，其特征在于：所述夹持爪在倒T型框架中间位置并与倒T型框架连接，左吸附爪、右吸附爪对称位于倒T型框架左右位置并与倒T型框架连接；所述倒T型框架包括框架水平支架、框架竖直支架、旋转电机、固定基座，框架水平支架的中间位置设置有旋转电机，旋转电机设在固定基座上，框架水平支架的中间位置上侧设置有框架竖直支架，框架竖直支架的一侧设有夹持爪；框架水平支架的两端分别设有左吸附爪和右吸附爪；框架水平支架的中间位置一侧设置有一个主RGBD相机，左吸附爪、右吸附爪分别设有一个RGBD相机，主RGBD相机和两个RGBD相机均与图像检测系统连接，图像检测系统用于采集花蕾、花梗图像并利用深度学习技术进行图像检测，实时计算花梗、花蕾的位姿，控制系统分别控制倒T型框架的旋转、夹持爪的夹持锁紧主花梗、左吸附爪和右吸附爪的疏蕾操作；在倒T型框架角度视觉伺服控制、左右侧蕾距离视觉伺服控制和侧蕾方位视觉伺服控制中，采用基于YOLOv8与MaskRCNN的目标检测与信息融合方法，实现深度学习的目标检测与特征提取，具体步骤包括：先采集一定数量的RGB图像，并对图像进行增广处理，进行图像标注；再构建数据库，数据库包括训练数据库、验证数据库和测试数据库；选定目标检测模型，用训练数据库分别对YOLOv8与MaskRCNN模型进行训练，并用性能评价指标对模型进行评价，如果训练不达标，则重新建立模型和选择参数，进行下一轮训练，直到训练满足要求为止；如果训练达标则转到验证数据集进行验证，对验证效果进行评价，如果验证指标不达标，则转到新建模型处修改模型及参数，进行下一轮训练，完成训练后继续进行验证，直至验证符合指标要求；模型符合要求后，转到测试数据集进行测试；测试时先用YOLOv8模型测试得到主花梗、主花蕾、左侧蕾、右侧蕾目标检测与实例分割图、以及主花梗倾斜角度及左右侧蕾中心坐标值，将主花梗、主花蕾、左侧蕾、右侧蕾的区域作为初始建议区域，再用MaskRCNN模型对图像进行测试，得到新的主花梗、主花蕾、左侧蕾、右侧蕾目标检测与实例分割图、以及主花梗倾斜角度及左右侧蕾中心坐标值；将YOLOv8模型和MaskRCNN模型各自得到的主花梗倾斜角度及左右侧蕾中心坐标值进行参数融合，融合公式为 θf＝wyolo*θyolo+wmask*θmask，tcf＝wcyolo*tcyolo+wcmask*tcmask， 其中，θyolo与θmask分别为YOLOv8模型和MaskRCNN模型得到的主花梗倾斜角度，wyolo与wmask为融合权重，θf为融合后的主花梗倾斜角度，tcyolo与tcmask分别为YOLOv8模型和MaskRCNN模型得到的左右侧蕾中心坐标值，wcyolo与wcmask为融合权重，tcf为融合后的左右侧蕾中心坐标值；最后将融合后的参数传送给视觉伺服控制器。

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