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龙图腾网获悉国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司电力科学研究院申请的专利面向极端灾后场景的无人机应急协同路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118349038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410588690.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权面向极端灾后场景的无人机应急协同路径规划方法及系统是由吴文斌;李哲舟;梁曼舒;张伟豪;韩腾飞;王仁书;陈卓磊;林承华;姚书凝设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向极端灾后场景的无人机应急协同路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及面向极端灾后场景的无人机应急协同路径规划方法，具体步骤包括：根据各无人机的飞行指标和预设规则进行无人机间的优先级实时排序；基于极端灾后场景中各灾害点的受灾等级，通过无人机混合调度策略进行无人机飞行任务的分配，首先根据贪婪策略选择实时优先级最高的无人机与受灾等级最高的灾害点进行匹配，再通过最近邻分配策略来分配剩余的无人机与灾害点；利用A*算法进行各无人机到灾害点的路径规划，并根据各无人机的属性与到灾害点的距离预估无人机到达飞行路径上各路径点的时间，并判断是否存在碰撞风险。

本发明授权面向极端灾后场景的无人机应急协同路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向极端灾后场景的无人机应急协同路径规划方法，其特征在于，具体步骤包括： 根据各无人机的飞行指标和预设规则进行无人机间的优先级实时排序； 基于极端灾后场景中各灾害点的受灾等级，通过无人机混合调度策略进行无人机飞行任务的分配，首先根据贪婪策略选择实时优先级最高的无人机与受灾等级最高的灾害点进行匹配，再通过最近邻分配策略来分配剩余的无人机与灾害点； 利用A*算法进行各无人机到灾害点的路径规划，并根据各无人机的属性与到灾害点的距离预估无人机到达飞行路径上各路径点的时间，并判断是否存在碰撞风险； 对于存在碰撞风险的多无人机飞行规划，根据各无人机飞行任务的紧急程度和无人机的优先级状态进行多无人机飞行路径的动态优先级调整，并更新所有无人机间的优先级排序； 对于不存在碰撞风险的多无人机飞行规划，再确认各无人机的飞行任务是否存在动态变化，存在动态变化的重新进行任务分配以及路径规划和碰撞判断，不存在动态变化的确认为最终的多无人机应急协同路径规划方案； 其中，所述无人机的飞行指标包括无人机的碰撞风险、无人机的总航路长度、无人机的冲突等待时长、无人机的剩余电量； 所述无人机的预设规则具体为：当无人机的碰撞风险不同时，无人机的碰撞风险越大，优先级越低； 当无人机的碰撞风险相同时，利用无人机的总航路长度、冲突等待时长和剩余电量建立综合多指标的优先级计算模型，具体公式如下： 式中，P为优先级综合指标，为无人机的总航路长度的归一化取值，为无人机的总航路长度指标的权重；为无人机的冲突等待时长的归一化取值，为无人机的冲突等待时长指标的权重；为无人机的剩余电量归一化取值，为无人机的剩余电量指标的权重； 根据比较各无人机的优先级综合指标的大小，综合指标越大的无人机，优先级越高； 所述根据各无人机飞行任务的紧急程度和无人机的优先级状态进行多无人机飞行路径的动态优先级调整步骤具体为： 计算无人机飞行任务的紧急程度，具体公式如下： 式中，Ui表示无人机i的任务紧急程度；A为权重系数；Mi为实时任务的重要性；dt为受灾等级；a和b为实时任务的重要性和受灾等级的权重系数； 再根据无人机的优先级状态计算无人机实时的状态优先级，具体公式如下： 式中，Si为无人机i的状态优先级，B为权重系数； 最后计算无人机的总体动态优先级，具体公式如下： 式中，Pi为无人机i的总体动态优先级； 根据各无人机的总体动态优先级进行各无人机间的实时优先级排序。

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