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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利车辆变道动作的调整方法、装置、变道状态机及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118358576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410466104.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆变道动作的调整方法、装置、变道状态机及车辆是由陈远龙;傅欢欢;白颖;姚芳华;李勇;李超群;黄智超;李锦泉;李林丰;顾林坤设计研发完成，并于2024-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆变道动作的调整方法、装置、变道状态机及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆变道动作的调整方法、装置、状态变道机及车辆，其中，方法包括：接收车辆的变道请求；获取车辆的历史变道数据，基于历史变道数据判断车辆是否满足预设安全变道条件；如果车辆满足预设安全变道条件，则响应于变道请求，控制车辆执行相应的变道动作，并根据车辆的当前行驶参数和道路环境参数识别车辆的变道进行阶段，以根据变道进行阶段调整变道动作，以完成变道。由此，解决了相关技术中，难以针对车辆变道过程中的实际状态进行变道动作调整，从而难以适应灵活多变的变道工况的技术问题。

本发明授权车辆变道动作的调整方法、装置、变道状态机及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆变道动作的调整方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收车辆的变道请求； 获取所述车辆的历史变道数据，基于所述历史变道数据判断所述车辆是否满足预设安全变道条件； 如果所述车辆满足所述预设安全变道条件，则响应于所述变道请求，控制所述车辆执行相应的变道动作，并根据所述车辆的当前行驶参数和道路环境参数识别所述车辆的变道进行阶段，以根据所述变道进行阶段调整所述变道动作，以完成变道，所述根据所述车辆的当前行驶参数和道路环境参数确定所述车辆的变道进行阶段，包括：基于所述道路环境参数识别所述车辆的车道线；基于所述当前行驶参数判断所述车辆是否收到变道取消请求，得到判断结果；结合所述车道线和所述判断结果，确定所述车辆的变道进行阶段，结合所述车道线和所述变道取消请求，确定所述车辆的变道进行阶段，包括：如果所述车辆的后轴中心跨越所述车道线，则确定所述变道进行阶段为变道越线后阶段；如果所述车辆的后轴中心未跨越所述车道线，且所述车辆收到所述变道取消请求，则确定所述变道进行阶段为变道终止返回原车道阶段；如果所述车辆的后轴中心未跨越所述车道线，且所述车辆未收到所述变道取消请求，则确定所述变道进行阶段为变道越线前阶段。

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