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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118428062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410506747.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法是由张寒;许可;李源浩;蒋文韬;刘开华设计研发完成，并于2024-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法，涉及智能驾驶控制技术领域，方法主要包括：建立二自由度车辆动力学模型与非线性运动学模型；将车辆动力学模型与车辆运动学模型转化为离散预测模型，并设计模型预测控制器的目标函数和约束条件；基于驾驶员跟随误差设计跟踪控制器的触发条件与控制策略；由期望轨迹计算模型预测控制器的控制输入量。本发明基于驾驶员的道路跟随特性设计了模型预测控制器的触发条件与控制逻辑，通过控制汽车的前轮转角来跟踪期望的轨迹，能够实现保证跟踪精度的同时，降低控制器的计算量，并满足驾驶员的驾驶需求。

本发明授权一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立车辆二自由度动力学模型与非线性运动学模型，对车辆进行受力分析，搭建车辆动力学方程，表示为： ， 式中，和分别为车辆前后轮胎侧偏刚度，为车辆质心侧偏角；为车辆横摆角速度，为整车质量；代表车辆纵向速度；表示车辆航向角；为车辆前轮转角；为车辆绕轴的转动惯量；和分别为车辆质心到前后轴的距离； 构建车辆运动学模型，表示为： ， 式中，和分别为车辆质心的纵向坐标位置与横向坐标位置，表示为，， ，，为车辆横摆角速度，表示车辆航向角，代表车辆纵向速度，为车辆质心侧偏角； 步骤2，根据车辆动力学与运动学模型，建立模型预测控制器的预测模型：并将其转化为离散预测模型，式中，为该模型的预测输出矩阵，为状态矩阵，为状态变量矩阵，为控制矩阵，为控制增量矩阵，具体的， ；； ； ；是控制时域，为预测时域； 步骤3，基于车辆的状态量与控制增量设计模型预测控制器的目标函数，并基于控制量大小、控制量增量以及输出量设置约束条件，以得到当前时刻的最佳控制序列； 步骤4，基于驾驶员的跟随误差设计跟踪控制器的触发条件与控制策略，设定触发条件为：当车辆实际位置与参考轨迹之间距离超过触发阈值或控制序列到达最大容量时触发控制器进行计算，具体的，设计模型预测控制器的触发条件为： ， 式中，，为触发阈值，由驾驶员对车辆偏离敏感度确定；表示控制序列的最大容量，此处；设定控制策略为：当实际轨迹与参考轨迹之间误差超过一定阈值或控制器的最优控制序列用完时，控制器才进行计算，求解新的控制序列，并将新的控制序列的第一个控制量输给控制系统；其他时刻，沿用上一次计算的控制序列逐一将控制量输给控制系统。

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