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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利地图构建方法、装置、车辆、存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118443005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410546257.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权地图构建方法、装置、车辆、存储介质及计算机程序产品是由李军;高峰;廖朝徕;赖守文设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法、装置、车辆、存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种地图构建方法、装置、车辆、存储介质及计算机程序产品，其中，方法包括：获取车辆周围的图像特征和激光雷达感知的点云特征；利用点云特征的深度信息转换图像特征得到第一BEV特征，并基于图像特征优化点云特征；融合第一BEV特征和优化后的点云特征得到第二BEV特征，根据第二BEV特征和时序BEV特征生成语义地图；识别语义地图得到一个或多个地图元素，根据地图元素构建地图信息。由此，解决了相关技术中仅使用当前时刻的传感器数据去构建在线地图，不适用于复杂的环境场景，存在准确度差等问题。

本发明授权地图构建方法、装置、车辆、存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆周围的图像特征和激光雷达感知的点云特征； 利用所述点云特征的深度信息转换所述图像特征得到第一BEV特征，并基于所述图像特征优化所述点云特征； 融合所述第一BEV特征和优化后的点云特征得到第二BEV特征，根据所述第二BEV特征和时序BEV特征生成语义地图； 识别所述语义地图得到一个或多个地图元素，根据所述地图元素构建地图信息； 所述识别所述语义地图得到一个或多个地图元素，包括：对所述语义地图进行可微光栅化处理，基于处理后的语义地图生成所述一个或多个地图元素；或者，识别所述语义地图中的有序点集，利用自注意力和交叉注意力优化所述有序点集，基于所述优化后的有序点集生成所述一个或多个地图元素； 在根据所述第二BEV特征和时序BEV特征生成语义地图之前，还包括：获取所述第二BEV特征之前的历史BEV特征；根据所述第二BEV特征生成查询值，根据所述历史BEV特征生成键值对；利用交叉注意力机制建立所述查询值和所述键值对的目标关系，根据所述目标关系生成所述时序BEV特征。

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