深圳市大族机器人有限公司王越凡获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118456442B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410832648.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品是由王越凡;董高阳;梁阁臻;张国平;王光能设计研发完成，并于2024-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过基于基准尺寸数据进行垛型分析，获得码垛锚点数据，在确定需控制升降柱辅助的情况下，基于码垛锚点数据与机械臂的工作高度测算得到升降柱行程数据，在启动码垛后，可自动根据升降柱行程数据控制升降柱辅助机械臂码垛，可快速准确适应不同垛高变化，避免了人工调整升降柱高度的繁琐过程，有效提升了协作机器人的码垛效率。
本发明授权机器人控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括机械臂和升降柱，所述升降柱用于带动所述机械臂在Z轴方向上运动，所述方法包括： 基于基准尺寸数据进行垛型分析，获得码垛锚点数据；所述码垛锚点数据包括物料层数以及各物料层对应的至少一个物料锚点； 在确定需控制所述升降柱辅助的情况下，确定所述机械臂对应的极限物料层； 基于所述极限物料层与所述机械臂的工作高度确定目标物料层； 根据各物料层的物料锚点测算得到所述升降柱的抬升高度，以使所述目标物料层处于所述机械臂的工作范围，升降柱行程数据包括所述极限物料层、所述目标物料层以及所述抬升高度； 若所述目标物料层未达到最高物料层，以所述目标物料层作为极限物料层返回所述基于所述极限物料层与所述机械臂的工作高度确定目标物料层的步骤； 根据所述码垛锚点数据控制所述机械臂启动码垛，并根据所述升降柱行程数据控制所述机械臂与所述升降柱协同码垛； 在码完所述码垛锚点数据对应的垛型后，控制所述机械臂与所述升降柱恢复至初始位置。
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