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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种容积调速式电液转向系统双目标超螺旋滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118457703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410601131.9，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种容积调速式电液转向系统双目标超螺旋滑模控制方法是由杜恒;徐浚;张志忠;郑于蓝;李苏;林谢昭;郭堃;黄惠;李雨铮;章小龙设计研发完成，并于2024-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种容积调速式电液转向系统双目标超螺旋滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种容积调速式电液转向系统双目标超螺旋滑模控制方法，包括：考虑非线性和未知干扰建立动力学模型，通过输入输出线性化转化为状态空间模型；设计双饱和函数下的超螺旋滑模控制系统转角和回油口压力双目标控制器；构建模型多变量主项占比自调节因子，采用粒子群算法对控制参数进行优化，以此完成对搜寻最优控制增益，并进一步削弱由系统状态方程存在高阶项而易产生强的抖振、增强鲁棒性；根据滑模面函数实际变化幅频值建立抑制滑模抖振程度评价方法，验证控制方法的有效性。本发明面向重型车辆容积调速式电液转向系统在保证较低能耗下实现优良动态性能，提高控制精度，抑制抖振程度，保证快速收敛性，最终实现高性能转角跟踪控制。

本发明授权一种容积调速式电液转向系统双目标超螺旋滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种容积调速式电液转向系统双目标超螺旋滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：在考虑容积调速式电液转向系统的非线性和未知干扰的情况下，建立容积调速式电液转向系统动力学模型； 步骤S2：根据输入输出线性化方法将容积调速式电液转向系统动力学模型转化为状态空间表达式模型； 步骤S3：构建由双饱和函数下的超螺旋滑模和普通滑模组成的电液转向系统转角和回油口压力双目标控制器； 步骤S4：在第一目标参数控制中，将右轮目标转角信号及角度传感器采集的实际转角模拟信号输入至所述控制器中，并计算出电液转向系统右轮目标转角与实际转角间的差值； 步骤S5：根据所述的电液转向系统右轮目标转角与实际转角间差值，通过控制器向伺服电机泵输出电压控制信号对其进行控制，使得变转速-定排量泵产生输出流量和输出压力，进而形成液压驱动力，推动电液转向系统左、右转向助力液压缸杆完成伸缩运动，并实现车轮转向功能； 步骤S6：基于双饱和函数下的超螺旋滑模控制率，构建模型多变量主项占比自调节因子； 步骤S7：在第二目标参数控制中，将电液转向系统回油口目标压力信号及压力传感器采集的实际压力模拟信号输入至所述控制器中，并计算出电液转向系统回油口目标压力与实际压力间的差值； 步骤S8：根据所述的电液转向系统回油口目标压力与实际压力间的差值，通过控制器向回油口伺服比例阀输出电压控制信号对其进行控制，使得伺服比例阀阀芯运动调节阀口大小，进而调整电液转向系统回油口的压力值大小； 步骤S9：根据控制器中各设定的滑模函数的实际变化幅频值大小，建立容积调速式电液转向系统抑制滑模控制抖振程度评价方法，验证所述双目标超螺旋滑模控制方法在抑制抖振现象上的有效性； 步骤S3的实现方法为：所述双饱和函数下的超螺旋滑模和普通滑模组成的系统转角与回油口压力双目标控制器由第一目标参数控制器以及第二目标参数控制器组成；所述第一目标参数控制器，以右轮目标转角与实际转角间差值信号作为输入，以伺服电机泵控制电压控制信号为输出，通过双饱和函数下的超螺旋滑模控制方法进而实现转角精准控制；所述第二目标参数控制器，以回油口目标压力与实际压力间的差值信号作为输入，以回油口伺服比例阀电压控制信号为输出，通过普通滑模控制方法实现回油口压力精准控制； 第一目标参数控制器中的双饱和函数设定方法如下： 式10中，s为滑模面函数，δ为边界层厚度系数，且δ＞0，则超螺旋滑模控制率uδ的获取方法如下： 式11中，uδ为双饱和函数下的超螺旋滑模控制率，χ为关于滑模面的函数表达式，μ1≥1,μ2≥1,k1≥1,k2≥1为边界层厚度，根据边界条件判断存在以下两种情况： ①当|s|≥δ时： ②当|s|＜δ时： 则改进后的超螺旋滑模控制率模型表示如下： 整理得控制器向伺服电机泵输出电压信号的改进获取方法如下：

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