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龙图腾网获悉南通大学申请的专利一种基于三维点云的超声波焊接焊坑深度测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118691658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410786672.3，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种基于三维点云的超声波焊接焊坑深度测量方法是由王天乐;朱志松;李颖;姜维卿设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云的超声波焊接焊坑深度测量方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于三维点云的超声波焊接焊坑深度测量方法，涉及工程测量技术领域，所述测量方法结合二维与三维点云数据的融合检测方法，克服了传统二维图像测量方法抗干扰能力差的问题，能够在复杂焊接环境中稳定运行，确保了检测结果的可靠性。同时采用光谱共焦传感器和三维点云技术，能够精确捕捉焊接表面的三维形态。通过点云分位数滤波和MAD去噪技术，有效消除噪声，提高了焊坑深度测量的精度。此外，本发明通过多种先进算法如点云分位数滤波、百分位插值筛选、平面投影分割等实现了焊坑深度测量过程的自动化，减少了人工干预的需求，提高了检测效率。

本发明授权一种基于三维点云的超声波焊接焊坑深度测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的超声波焊接焊坑深度测量方法，其特征在于：包含以下步骤： S1：采集原始点云数据； S2：数据预处理：对原始点云数据进行预处理，将Z值为0的噪点过滤，得到预处理后的点云集记为Q1； S3：数据筛选：用点云分位数滤波对S2中的点云集Q1进行筛选，获得FPC点云集记为Q2； S4：运用平面投影分割的方法从S2中点云集Q1分割出FPC内部有效焊坑区域点云集记为Q3； S5：运用百分位插值筛选法，对步骤S4中的点云集Q3进行筛选，获得整体坑底点云集，记为Q4； S6：运用平面投影分割方法，从Q4中分割出独立坑底点云集，记为D1，D2，D3，…，Dn； S7：运用MAD去噪方法对D1，D2，D3，…，Dn进行去噪处理，得到去噪后的独立坑底点云集，记为E1，E2，E3，…，En； S8：计算独立坑底点云集E1，E2，E3，…，En的Z均值并分别保存，记为Z1，Z2，Z3，…，Zn； S9：运用平面投影分割方法，从步骤S2中的点云集Q1中分割出铝巴平面点云集，即为无效焊坑区域，记为Q5； S10：运用点云分位数滤波对S9中的点云集Q5进行筛选，获得基准面点云集记为Q6； S11：计算基准面点云集的Z均值并保存，记为Zb； S12：依次将每个独立坑底点云集的Z均值Z1，Z2，Z3，…，Zn减去基准面点云集的Z均值Zb，得到各个独立坑底的深度。

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