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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118721186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410791322.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法是由滕慧俊;于海滨;彭时林;戴祺铭;潘斌;史剑光;江晓设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法，其中一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统，包括承重脐带缆，所述承重脐带缆的一端与ROV连接，其一端缠绕于绞车卷筒上，所述承重脐带缆与ROV连接的一端上固定有磁环，所述磁环与ROV形成联动结构，产生模拟量的反馈给控制单元；所述磁环与ROV之间设置有对磁环进行复位的回弹结构；所述绞车的一侧固定有用于监测承重脐带缆所受张力的张力传感器，所述张力传感器与控制单元连接。本发明能实时检测脐带缆状态，并自适应调整脐带缆长度，保证脐带缆不会因为与绕过的障碍物接触导致紧绷，能让ROV在狭小区域观测完之后可以从复杂地形中自主回归。

本发明授权应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统，包括控制单元、绞车、ROV、承重脐带缆，所述承重脐带缆的一端与ROV连接，另一端缠绕于绞车卷筒上，其特征在于：所述承重脐带缆与ROV连接的一端上固定有磁环，所述磁环与ROV形成联动结构，产生模拟量的反馈给控制单元；所述磁环与ROV之间设置有对磁环进行复位的回弹结构；所述绞车的一侧固定有用于监测承重脐带缆所受张力的张力传感器，所述张力传感器与控制单元连接；所述ROV上安装有防水耐压的霍尔传感器阵列、水下摄像头及姿态传感器，所述霍尔传感器阵列、水下摄像头及姿态传感器均与控制单元连接，所述霍尔传感器阵列按圆环结构排布，以环形嵌入式固定在ROV和承重脐带缆连接的端口处，与承重脐带缆上的磁环产生联动，实时反馈承重脐带缆连接处的角度方位；所述水下摄像头与ROV和承重脐带缆连接的端口平行布置，用于对ROV的尾部画面及承重脐带缆的拍摄； 应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制方法，其具体步骤如下： S1，ROV脱离接驳站开始探索，水下摄像头拍摄ROV的尾部画面，控制单元对尾部画面进行VSLAM，获取特征点并记录路径； S2，绞车配合ROV的推进器控制进行承重脐带缆的释放，并通过水下摄像头的视觉、霍尔传感器阵列、张力传感器的参数进行自主判别控制承重脐带缆的状态调整； 其中承重脐带缆的状态调整的过程包括： 通过霍尔传感器阵列和张力传感器实时判断承重脐带缆的张力，当偏角过大或是张力值过大时，从而自主控制绞车加速释放承重脐带缆，至磁环回弹到阈值区域内或是张力低于阈值时，恢复正常放缆速度； 当承重脐带缆张力过小或者视觉识别尾部脐带缆过长时，则加速收回承重脐带缆，至视觉识别正常或张力传感器的模拟量大小回到阈值范围，恢复正常放缆速度； S3，判断是否回收ROV，如果否，则继续步骤S1、S2，如果是，则进入步骤S4； S4，ROV开始回坞，将通过VSLAM计算得出的记录路径作为参考，拟定好ROV返程的路径，并让推进器控制ROV按照拟定路径回坞； S5，绞车配合ROV的推进器控制进行承重脐带缆的回收，并通过水下摄像头的视觉、霍尔传感器阵列、张力传感器的参数进行自主判别控制承重脐带缆的状态调整。

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