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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种敏捷构型的智能飞行汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118722091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410800885.7，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种敏捷构型的智能飞行汽车是由张新钰;黄康尧;李经纬;申灏文设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种敏捷构型的智能飞行汽车在说明书摘要公布了：本申请提供一种敏捷构型的智能飞行汽车，涉及飞行汽车技术领域，包括：摆线转子飞行器和控制芯片；摆线转子飞行器中设置舵机；用于通过改变飞行汽车的偏航角实现平飞转弯行为；控制芯片中设置模态切换模块和空中模态控制模块；空中模态控制模块用于基于当前时刻的飞行汽车状态参数，利用空中状态方程解算得到当前时刻到下一时刻的最优总升力及三个方向的最优转矩，利用空中飞行的动力学模型计算得到摆线转子飞行器的当前时刻到下一时刻的四个转子的升力，将四个转子的升力发送至摆线转子飞行器。本申请能够通过改变飞行汽车的偏航角实现平飞转弯行为，在到达期望位置时不会出现掉高现象。

本发明授权一种敏捷构型的智能飞行汽车在权利要求书中公布了：1.一种敏捷构型的智能飞行汽车，其特征在于，包括：摆线转子飞行器和控制芯片；所述摆线转子飞行器中设置舵机；用于通过改变飞行汽车的偏航角实现空中的平飞转弯行为；所述控制芯片中设置模态切换模块和空中模态控制模块； 所述模态切换模块，用于响应于模态切换指令，利用状态机将飞行汽车模态切换为空中模态，并启动空中模态控制模块； 所述空中模态控制模块，用于根据预先设置的飞行路径的起始点和目标点，判断飞行汽车的行为为上升、下降或平飞转弯，基于当前时刻的飞行汽车状态参数，利用空中状态方程解算得到当前时刻到下一时刻的最优总升力及三个方向的最优转矩，基于当前时刻到下一时刻的最优总升力及三个方向的最优转矩，利用空中飞行的动力学模型计算得到摆线转子飞行器的当前时刻到下一时刻的四个转子的升力，将四个转子的升力发送至摆线转子飞行器； 所述控制芯片还包括：地面模态控制模块，所述模态切换模块还用于：响应于模态切换指令，利用状态机将飞行汽车切换为地面模态，并启动地面模态控制模块； 所述地面模态控制模块，用于根据起始点和目标点的相对位置，判断飞行汽车的行为为运动或静止，基于当前时刻的运动状态参数，利用第一PID控制器和第二PID控制器计算下一时刻的位置环的输出量以及姿态环的输出量，由此得到下一时刻的速度和转向角的二阶微分；基于下一时刻的速度和转向角的二阶微分，利用地面运动的动力学模型计算得到摆线转子飞行器的四个转子的下一时刻的速度，将四个转子的下一时刻的速度发送至摆线转子飞行器。

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