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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种水下自适应吸附船舶清洁回收机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118722992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410916868.X，技术领域涉及：B63B59/08；该发明授权一种水下自适应吸附船舶清洁回收机器人是由马超;池振鑫;吴长一;王天煜;顾林鑫;赵博文设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下自适应吸附船舶清洁回收机器人在说明书摘要公布了：本发明提出了一种水下自适应吸附船舶清洁回收机器人，属于船舶清洁技术领域；包括：底座，具有向外延伸的若干对支撑臂，底座靠近船舶的一侧表面设置有电子密封舱；壳体用于连接和固定脐带缆；若干运动吸附单元用于吸附在船舶的弧形表面，并沿着船舶表面移动；伯努利吸盘吸附聚污单元用于提供辅助吸力，并形成朝向底座中心处的涡流；清洁回收一体单元用于产生空化水流，空化水流让污染物从船体脱离并通过抽水泵将从船舶表面剥离的污物抽吸回收；索缆供流一体脐带缆，脐带缆与电子密封舱连接连接传递信息与电能，并为清洁回收一体单元的空化水流提供水源。该机器人沿着船舶表面移动时可靠的对表面进行吸附并对污染物进行清洁回收。

本发明授权一种水下自适应吸附船舶清洁回收机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下自适应吸附船舶清洁回收机器人，其特征在于，包括： 底座4，具有向外延伸的若干对支撑臂，底座靠近船舶的一侧表面设置有电子密封舱； 壳体5，设置在底座4远离船舶的一侧，与底座4密封连接，用于连接和固定脐带缆6； 若干运动吸附单元1，设置任一对支撑臂靠近船舶的一侧，用于吸附在船舶的弧形表面，并沿着船舶表面移动； 伯努利吸盘吸附聚污单元2，设置在若干运动吸附单元1之间的底座4边缘，用于提供辅助吸力，并形成朝向底座4中心处的涡流； 清洁回收一体单元3，设置在底座4靠近船舶一侧的中心处，用于产生空化水流使污染物脱离，并将从船舶表面剥离的污物回收； 脐带缆6与电子密封舱连接传递信息与电能，并为清洁回收一体单元3的空化水流提供水源，电子密封舱分别与若干运动吸附单元1、伯努利吸盘吸附聚污单元2和清洁回收一体单元3通信连接； 所述若干运动吸附单元1均包括曲面适配装置11、凸轮限位磁吸轮12和编码电机； 凸轮限位磁吸轮12包括一对凸轮121、两个辐板式轮辐122、若干组合柱状永磁体124和中空的轮圈125；轮圈125轴向延伸方向的两侧对称设置有两个辐板式轮辐122，轮圈125和辐板式轮辐122上开设有若干弧形槽1221，轮圈125和两个辐板式轮辐122的弧形槽1221的位置完全相同；两个辐板式轮辐122远离轮圈125的一侧均设置有凸轮121，轮圈125、两个辐板式轮辐122和一对凸轮121的中心处对应穿置有轮轴10，轮圈125和两个辐板式轮辐122相对于轮轴10固定设置；若干组合柱状永磁体124设置在轮圈125内部，且穿过轮圈125嵌设在两个辐板式轮辐122相对应的弧形槽1221内，若干组合柱状永磁体124伸出辐板式轮辐122的部分还与凸轮121的轮廓相抵接；编码电机设置在凸轮121上，并与轮轴10啮合，用于驱动轮轴10带动轮圈125和两个辐板式轮辐122旋转；轮轴10的两端设置有曲面适配装置11，曲面适配装置11一方面与轮轴10铰连接，另一端与底座4连接； 所述伯努利吸盘吸附聚污单元2包括若干底差流伯努利吸盘；底差流伯努利吸盘包括过滤板21、筒形进水通道22、反向双螺旋桨23、偏心锥分流体24、负压效果板一体外壳26、驱动电机27和第二连接杆28；负压效果板一体外壳26内部中空，通过第二连接杆28与凸轮121固定连接，且远离船舶表面的一端与筒形进水通道22固定连接，筒形进水通道22还朝着远离船舶表面的方向延伸，筒形进水通道22内部设置有反向双螺旋桨23及其驱动电机27，反向双螺旋桨23的两个螺旋桨旋转方向相反，筒形进水通道22远离船舶的一端设置有过滤板21；偏心锥分流体24嵌设在负压效果板一体外壳26靠近船舶表面的一端，并与负压效果板一体外壳26的内壁间隙设置，偏心锥分流体24的顶点指向反向双螺旋桨23的中心；偏心锥分流体24与负压效果板一体外壳26之间的间隙形成水流差速通道25； 清洁回收一体单元3设置在底座4靠近船舶表面一侧的中心处，伯努利吸盘吸附聚污单元2环绕清洁回收一体单元3设置；清洁回收一体单元3包括三叶稳速旋转起流清洁盘200和双层清洁回收罩300，双层清洁回收罩300环绕所述三叶稳速旋转起流清洁盘200设置； 三叶稳速旋转起流清洁盘200包括稳速供流中空转轴35、三叶中空自旋射流喷口31以及射流泵，射流泵固定设置在底座4上，且位于壳体5与底座4合围的区域中；稳速供流中空转轴35分别与射流泵和三叶中空自旋射流喷口31连通，为三叶中空自旋射流喷口31提供水流；稳速供流中空转轴35包括圆环状金属本体和柔性瓣状通道，圆环状金属本体作为三叶中空自旋射流喷口31的转轴，柔性瓣状通道设置在圆环状金属本体内部，并随着圆环状金属本体的转速改变开度； 双层清洁回收罩300包括外层防扩散外罩32、内层限体积过滤内罩33和抽水泵，外层防扩散外罩32和内层限体积过滤内罩33均环绕稳速供流中空转轴35设置，内层限体积过滤内罩33设置在外层防扩散外罩32内部；外层防扩散外罩32还通过柔性波纹管与抽水泵连通，抽水泵固定设置在底座4上；外层防扩散外罩32靠近船舶表面的一端环绕设置有防撞圈34，外层防扩散外罩32靠近底座4的一侧和外层防扩散外罩32靠近内层限体积过滤内罩33的一侧均设置有弹性全向反馈装置36，弹性全向反馈装置36包括若干弹簧，若干弹簧相对于稳速供流中空转轴35的中心轴中心对称设置，各弹簧的两端分别与外层防扩散外罩32和内层限体积过滤内罩33固定连接，或者与外层防扩散外罩32和底座4固定连接，弹簧上还设置有防腐蚀层；内层限体积过滤内罩33上设置有若干供污物通过的通道口，通道口的直径小于柔性波纹管的直径；内层限体积过滤内罩33具有供稳速供流中空转轴35穿过的通孔，通孔处的内层限体积过滤内罩33还与稳速供流中空转轴35固定连接。

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