买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410983885.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法是由李晓磊;曾祎;唐飞龙;刘健行;高亚斌;刘嘉伟设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法在说明书摘要公布了：一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法，它属于精密加工、运动控制和机电一体化伺服控制领域。本发明解决了H型运动平台因为双侧运动不同步引起的平台振动、控制稳定性差与精度低的问题。本发明根据H型运动平台的物理约束建立横梁质心位移‑同步误差动力学模型，并构建自适应模型切换参数，可实现倾角调节与倾角饱和两种工况间的自适应模型切换；然后设计差模和共模解耦控制方法将模型解耦为全驱同步系统模型，基于全驱同步系统模型推导出全驱误差动力学模型；最后根据全驱误差动力学模型得到两侧电机的差模和共模控制量，基于差模和共模控制量对H型运动平台进行同步控制。本发明可以应用于H型运动平台的高精度同步控制任务。

本发明授权一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、根据H型运动平台的物理约束建立基于横梁偏角的双边位置-偏角同步动力学模型，再将建立的基于横梁偏角的双边位置-偏角同步动力学模型转化为基于横梁质心位移和两侧电机位置偏差的横梁质心位移-同步误差动力学模型； 所述根据H型运动平台的物理约束建立基于横梁偏角的双边位置-偏角同步动力学模型，具体为： H型运动平台的物理约束为： 式中，θ为中间横梁的转角，y1为直线电机1的位移，y2为直线电机2的位移，L为横梁的长度； 则在物理约束下，H型运动平台的横梁连接的双边位置-偏角同步动力学模型为： 式中，m1为直线电机1的等效惯性质量，m2为直线电机2的等效惯性质量，m为直线电机1和直线电机2的平均质量，Kθ1为横梁转角对直线电机1所产生的刚性系数，Cθ1为横梁转角对直线电机1所产生的阻尼系数，Kθ2为横梁转角对直线电机2所产生的刚性系数，Cθ2为横梁转角对直线电机2所产生的阻尼系数，为θ的一阶导数，为y1的二阶导数，为y2的二阶导数，为θ的二阶导数，F1为直线电机1的控制推力，F2为直线电机2的控制推力，Ff1为直线电机1所受到的摩擦力，Ff2为直线电机2所受到的摩擦力； 所述摩擦力Ffi为： 式中，i＝1,2，yi是直线电机i的位移，为yi的一阶导数，g为重力加速度，sgn·为符号函数，mi为直线电机i的等效惯性质量，μk表示物体宏观运动时的常值摩擦系数，kv表示物体宏观运动时的动摩擦因数； 所述将建立的基于横梁偏角的双边位置-偏角同步动力学模型转化为基于横梁质心位移和两侧电机位置偏差的横梁质心位移-同步误差动力学模型，具体为： 将基于横梁偏角的双边位置-偏角同步动力学模型转化为基于两侧电机位置偏差Δy的动力学模型： 式中，Δy＝y1-y2，为Δy的一阶导数，为Δy的二阶导数，KΔ＝Kθ1+Kθ2L，CΔ＝Cθ1+Cθ2L，Ki＝KθiL，Ci＝CθiL，i＝1,2； 将基于两侧电机位置偏差Δy的动力学模型转化为横梁质心位移-同步误差动力学模型： 式中，y＝y1+y22，是y的二阶导数，Ky＝K1-K22，Cy＝C1-C22； 步骤二、针对H型运动平台的横梁倾角调节与倾角饱和两种工况间的模型切换，设计自适应模型切换参数，将步骤一的模型转化为基于自适应模型切换参数的横梁质心位移-同步误差动力学模型； 所述将步骤一的模型转化为基于自适应模型切换参数的横梁质心位移-同步误差动力学模型，具体过程为： 横梁倾角达到饱和时，横梁质心位移-同步误差动力学模型转化为： 则基于自适应模型切换参数的横梁质心位移-同步误差动力学模型为： 式中，kΔy为设计的自适应模型切换参数； 基于设计的自适应模型切换参数来实现模型在式5和式6之间的切换； 步骤三、设计H型运动平台的差模和共模解耦控制方法，将基于自适应模型切换参数的横梁质心位移-同步误差动力学模型解耦为全驱同步系统模型；再基于全驱同步系统模型推导出全驱误差动力学模型； 步骤四、根据全驱误差动力学模型得到两侧电机的差模控制量和共模控制量，基于两侧电机的差模控制量和共模控制量对H型运动平台进行同步控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。