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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利飞行器航线规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411026520.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权飞行器航线规划方法、装置、设备及存储介质是由段鹏;陶永康;杨兆龙;王磊;王峥华设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器航线规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种飞行器航线规划方法、装置、设备及存储介质，涉及飞行器控制技术领域，包括：获取飞行器的飞行数据，并根据所述飞行数据进行路径规划，得到路径点集合；对所述路径点集合中的各个路径点进行优化，得到优化路径点集合；对所述优化路径点集合中的各优化路径点进行时间预分配，得到每个优化路径点的飞行时间，并计算当前优化路径点的五维信息；根据所述飞行时间、所述飞行数据以及所述五维信息对所述飞行器进行飞行控制，通过对路径进行规划，得到路径点集合，并对路径点集合优化从而对飞行器进行灵活控制，可适用不同类型的飞行器，提高飞行器航线制导的兼容性。

本发明授权飞行器航线规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器航线规划方法，其特征在于，所述飞行器航线规划方法包括： 获取飞行器的飞行数据，并根据所述飞行数据进行路径规划，得到路径点集合； 对所述路径点集合中的各个路径点进行优化，得到优化路径点集合； 对所述优化路径点集合中的各优化路径点进行时间预分配，得到每个优化路径点的飞行时间，并计算当前优化路径点的五维信息，所述五维信息包括加速度变化率、加速度、速度、位移以及时间； 根据所述五维信息得到飞行器加速度； 根据所述飞行数据得到实时轨迹方位角和实时轨迹倾斜角； 根据所述实时轨迹方位角得到轨迹方位角旋转矩阵，并根据所述实时轨迹倾斜角得到轨迹倾斜角旋转矩阵，包括：通过两次旋转实时轨迹方位角以及实时轨迹倾斜角将规划坐标系的x轴朝向飞机的前进方向，通过两次旋转处理，使飞行器的规划坐标系始终与实际飞行方向对齐；在第一次旋转时，绕实时轨迹方位角旋转，使规划坐标系的x轴与飞行器的前进方向对齐，第二次旋转时绕实时轨迹倾斜角旋转，调整飞行器的飞行姿态，使其与规划路径对齐； 通过所述飞行器加速度、所述轨迹方位角旋转矩阵以及所述轨迹倾斜角旋转矩阵得到规划轨迹； 根据所述飞行数据和所述五维信息控制所述飞行器以所述规划轨迹和所述飞行时间进行飞行。

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