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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于多传感器信息融合的伺服弹性增稳方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118981740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411036044.X，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于多传感器信息融合的伺服弹性增稳方法是由吴志刚;文达昕;杨超设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器信息融合的伺服弹性增稳方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器信息融合的伺服弹性增稳方法，属于飞行控制领域，具体为：提取飞行器的主要承载结构进行建模，计算在没有任何约束情况下的飞行器模态频率、模态振型及振型斜率；然后结合飞行器、第一传感器、舵机和控制系统，组成闭环伺服弹性系统；通过计算操纵量到控制系统反馈量的开环系统传递函数，画开环伯德图，确定危险频率以及对应的危险固有模态；基于此将第二角速度传感器布置在飞行器上；进而计算两个角速度传感器信号的加权系数并进行修正，将加权后的信号代替原始信号引入到控制系统中；对比系统特性，在不影响刚体相位和幅值的情况下保证飞行器的伺服弹性稳定。

本发明授权一种基于多传感器信息融合的伺服弹性增稳方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器信息融合的伺服弹性增稳方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤一、提取飞行器的主要承载结构，进行几何建模和有限元建模，计算在没有任何约束情况下的飞行器模态频率、模态振型及振型斜率； 步骤二、基于平均体轴系、飞行器固有模态和拉格朗日方程，建立模态广义坐标下的飞行器动力学方程； 步骤三、飞行器自带有刚体增稳角速度传感器作为第一传感器，将该飞行器结合舵机、第一传感器和控制系统，组成闭环伺服弹性系统； 步骤四、分别计算闭环伺服弹性系统各部分的时域状态空间形式和对应的频域方程，最终得到各部分对应的传递函数； 步骤五、利用闭环伺服弹性系统每个部分的传递函数综合计算，得到操纵量到控制系统反馈量的开环系统传递函数 步骤六、根据开环系统传递函数画出开环伯德图，根据幅度最高峰值确定危险频率ωd，选择模态频率与危险频率ωd最接近的第k阶固有模态确定为危险固有模态； 步骤七、根据危险固有模态振型对应的斜率Φ′k，将第二角速度传感器布置在飞行器上； 步骤八、根据两个角速度传感器位置处的危险固有模态振型斜率计算加权系数K1、K2； 步骤九、对加权系数K1、K2进行修正，得到自适应调整后的加权系数K1*、K2*和加权信号并将加权后的信号代替原始信号引入到控制系统中； 步骤十、对信号引入到闭环伺服弹性系统中的输出，与原始信号引入到闭环伺服弹性系统中的输出，进行外部激励下的时域仿真，通过对比响应幅值和收敛速度，验证伺服弹性的增稳性。

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