上海人工智能创新中心;西北工业大学王之港获国家专利权
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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心;西北工业大学申请的专利基于拓扑语义地图提示的视觉语言导航规划方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999554B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410914652.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于拓扑语义地图提示的视觉语言导航规划方法和设备是由王之港;赵斌;高云鹏;李学龙设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于拓扑语义地图提示的视觉语言导航规划方法和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于拓扑语义地图提示的视觉语言导航规划方法和设备，方法首先由大语言模型将长指令分解成短指令并提取特定地标词汇，这些地标将由多模态模型在图像上进行提取和分类，生成相应的语义掩码和对应的文本描述信息，并基于文本描述信息对2D语义编码进行简化，然后结合无人机位置姿态信息和图像深度信息构建更新自然语言形式的语义矩阵，最后基于大型语言模型输出规划结果，本发明提供了基于大语言模型的端到端框架，本框架不需要额外训练，也不需要任何动作规划器。与现有技术相比，本发明具有无需动作规划器或额外训练、减小计算量的同时提高推导的准确性、空间感知能力强等优点。
本发明授权基于拓扑语义地图提示的视觉语言导航规划方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于拓扑语义地图提示的视觉语言导航规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 针对输入的指令信息，通过提取得到地标词汇； 利用由大型视觉语言模型驱动的地标提取器，从单个RGB图像中获取地标类别描述； 通过检测模型，针对每个地标识别目标的边界框，利用视觉大模型进行定位，利用TAP模型进行分割，以每个边界框作为提示，输出当前RGB图像的一组2D语义掩码和对应的文本描述信息； 将地标词汇和文本描述信息进行向量化，计算向量化地标和描述之间的余弦相似度，去除语义掩码中相似度得分低于阈值的部分，得到简化后的2D语义掩码； 基于输入的无人机位置姿态信息和图像深度信息，将简化后的2D语义掩码投影到三维点云空间，形成拓扑后的鸟瞰视角的二维语义地图，更新预设的自然语言形式的语义矩阵； 基于所述语义矩阵和所述文本描述信息，利用大型语言模型实现视觉语言导航规划。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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