买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411083611.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法是由刘屿;吴健;姚向前;林潮海设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法，该方法过程如下：基于哈密顿原理，构建具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾的动力学模型；利用辅助系统，考虑输出限制，构建跟踪误差模型；考虑事件触发方案，基于误差模型，设计Lyapunov函数；基于Lyapunov函数，构造自适应边界控制器；对具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾实现事件触发自适应限制控制。本发明能够有效控制柔性仿生鱼尾的摆动，处理边界扰动和输出限制对控制性能造成的影响，并且柔性仿生鱼尾能够根据固定阈值触发控制信号，在保证仿生鱼尾稳定性的同时，提升通信效率。

本发明授权一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法，其特征在于，所述仿生鱼尾事件触发限制控制方法包括以下步骤： S1、根据柔性仿生鱼尾的动态特性，基于哈密顿原理，同时考虑未知边界扰动，构建柔性仿生鱼尾的动力学模型；其中，所述步骤S1中柔性仿生鱼尾的动态特性包括柔性鱼尾的动能、势能以及非保守力对鱼尾所做的虚功，将动能、势能和虚功代入哈密顿原理，并考虑未知边界扰动，得到柔性仿生鱼尾的动力学模型为： 式中，As是为柔性仿生鱼尾的变阻尼系数，ρs为鱼尾的非均匀线密度，EIs为鱼尾的弯曲刚度；s是空间位置变量，t是时间变量，L代表柔性仿生鱼尾的长度；rs,t表示柔性鱼尾在位置s处、时刻t时的振动偏移量；其中，ρs、As需要满足假设：|ρs|≤m1，|As|≤m2，m1、m2分别为ρs、As的上界；分别是rs,t关于时间t的一阶偏导和二阶偏导,[EIsr″s,t]″为[EIsr″s,t]关于位置s的二阶偏导，r″s,t是rs,t关于位置s的二阶偏导； 柔性仿生鱼尾的边界条件为： 式中ut表示在柔性鱼尾部连接处的控制输出，dt表示在柔性鱼尾连接处的未知边界扰动，且dt满足：其中为dt关于时间t的一阶偏导数，和分别表示dt与的上界，EI0为柔性鱼尾在s＝0处的弯曲刚度；r0,t表示柔性鱼尾在位置s＝0处、时刻t时的振动偏移量，r″L,t、r″′L,t分别表示鱼尾在位置s＝L、时刻t时振动偏移量的二阶位置偏导、三阶位置偏导； S2、利用基于变量分离的辅助系统，考虑输出限制，构建柔性仿生鱼尾的跟踪误差模型； S3、考虑事件触发方案，基于所述跟踪误差模型，构造Lyapunov函数； S4、基于所述Lyapunov函数，构造柔性仿生鱼尾的自适应边界控制器； S5、基于所述自适应边界控制器，通过位于鱼尾的边界执行器，对具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾实现事件触发限制控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。