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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种车端和路端激光雷达外参标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410964621.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种车端和路端激光雷达外参标定方法及装置是由张新钰;熊一瑾;翟签新;伍鑫;郭世纯设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车端和路端激光雷达外参标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种车端和路端激光雷达外参标定方法及装置，其中的方法包括：获取目标区域的车端激光雷达采集的第一点云数据和路端激光雷达采集的第二点云数据；利用目标检测模型对第一点云数据进行处理得到第一三维目标框集合；利用目标检测模型对第二点云数据进行处理得到第二三维目标框集合；基于第一三维目标框与第二三维目标框的相似度构建亲和力矩阵；基于亲和力矩阵从预设数量的第一三维目标框和预设数量的第二三维目标框中确定多个匹配的目标框对；基于多个匹配的目标框对确定车端和路端激光雷达的第一外参；在车端和路端激光雷达的第一外参限定的范围内，确定车端和路端激光雷达的第二外参。本申请提高了车端和路端激光雷达外参标定的精度。

本发明授权一种车端和路端激光雷达外参标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车端和路端激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的车端激光雷达采集的第一点云数据和路端激光雷达采集的第二点云数据； 利用目标检测模型对所述第一点云数据进行处理，得到第一三维目标框集合；利用目标检测模型对所述第二点云数据进行处理，得到第二三维目标框集合； 基于置信度分别从所述第一三维目标框集合中确定预设数量的第一三维目标框，以及从所述第二三维目标框集合中确定预设数量的第二三维目标框； 基于预设数量的第一三维目标框与预设数量的第二三维目标框的相似度，构建亲和力矩阵； 基于所述亲和力矩阵，从预设数量的第一三维目标框和预设数量的第二三维目标框中确定多个匹配的目标框对； 基于多个匹配的目标框对，确定车端和路端激光雷达的第一外参；在车端和路端激光雷达的第一外参限定的范围内，确定车端和路端激光雷达的第二外参； 基于预设数量的第一三维目标框与预设数量的第二三维目标框的相似度，构建亲和力矩阵，包括： 获取各第一三维目标框的八个角点的三维坐标，计算所述第一三维目标框的中心点的三维坐标；将所述第一三维目标框的八个角点的三维坐标减去对应的中心点的三维坐标，得到所述第一三维目标框的八个角点的去中心化的三维坐标； 获取各第二三维目标框的八个角点的三维坐标，计算所述第二三维目标框的中心点的三维坐标；将所述第二三维目标框的八个角点的三维坐标减去对应的中心点的三维坐标，得到所述第二三维目标框的八个角点的去中心化的三维坐标； 对于第i个第一三维目标框和第j个第二三维目标框，计算关联矩阵Hij： Hij＝XiYjT 其中，1≤i≤K，1≤j≤K；K为预设数量；Xi为第i个第一三维目标框的8个角点的去中心化的三维坐标组成的3×8的矩阵；Yj为第j个第二三维目标框的8个角点的去中心化的三维坐标组成的3×8的矩阵； 对矩阵Hij进行SVD分解： Hij＝UijΛVijT 其中，Uij和Vij均为酉矩阵； 将第i个第一三维目标框和第j个第二三维目标框作为匹配对，计算得到的车端激光雷达本体坐标系和路端激光雷达本体坐标系之间的旋转矩阵Rij为： Rij＝VijUijT 则车端激光雷达本体坐标系和路端激光雷达本体坐标系之间的平移向量tij为： 其中，为第i个第一三维目标框的中心点的三维坐标，为第j个第二三维目标框的中心点的三维坐标； 由此得到K×K组旋转矩阵和平移向量； 利用车端激光雷达本体坐标系和路端激光雷达本体坐标系之间的旋转矩阵Rij和平移向量tij，将K个第一三维目标框转换到路端激光雷达本体坐标系下，得到K个第三三维目标框；计算第i个第二三维目标框和第j个第三三维目标框的交并比Fij； 将K×K个第i个第二三维目标框和第j个第三三维目标框的交并比Fij的和，作为第二三维目标框和第三三维目标框的相似度： 基于所有的相似度Aij构建亲和力矩阵A。

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