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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利车辆横向控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119099720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411475787.7，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆横向控制方法、装置、设备、介质及产品是由蒋振宇;卢俊;田磊;刘阳设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横向控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆横向控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆信息和方向盘转角变化率；调用外层控制器根据规划位置信息、实际位置信息、车身基础信息、和纵向速度信息，计算期望前轮转角；调用内层控制器计算前轮侧向力，并根据前轮侧向力计算施加在扇形齿轮上的反作用扭矩，进而计算第二扭杆的旋转角度，并根据第二扭杆的旋转角度、方向盘转角变化率，计算得到期望电机扭矩和期望方向盘转角；最后，调用内层控制器根据期望电机扭矩控制电机运行，根据期望方向盘转角控制方向盘转动。本申请的方法，用以通过充分考虑车辆的方向盘转角与前轮转角之间的非线性关系，提高重型车辆横向控制的准确度。

本发明授权车辆横向控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，应用于电动液压转向系统，所述电动液压转向系统包括：转向执行器、液压动力模块和车轮系统，所述转向执行器包括：方向盘、转向柱、第一扭杆、减速器和电机，所述液压动力模块包括：第二扭杆、螺杆、扇形齿轮、转向垂臂和气缸，所述气缸包括活塞和缸体，所述车轮系统包括：前轮和转向拉杆，所述转向柱的两端分别连接所述方向盘和所述第一扭杆的一端，所述第一扭杆的另一端、所述电机均连接至所述减速器，所述第二扭杆的两端分别连接至所述减速器和所述螺杆的一端，所述螺杆的另一端连接至所述活塞，所述活塞连接至所述扇形齿轮；所述转向垂臂的两端分别连接至所述扇形齿轮和所述转向拉杆的一端，所述转向拉杆的另一端连接至所述前轮； 所述方法包括： 获取车辆信息和方向盘转角变化率，所述方向盘转角变化率包括：方向盘转角的一阶微分和二阶微分，所述车辆信息包括：车身基础信息、纵向速度信息、实际位置信息和规划位置信息，所述规划位置信息是预先生成的规划路径中与所述实际位置信息距离最近的位置信息，所述车身基础信息包括：车轮侧偏刚度、车辆质心到前轮的距离、车辆质心到后轮的距离、车辆质量、车辆转动惯量； 调用外层控制器根据所述规划位置信息、所述实际位置信息、所述车身基础信息、和所述纵向速度信息，计算期望前轮转角； 调用内层控制器计算前轮侧向力，并根据所述前轮侧向力计算施加在扇形齿轮上的反作用扭矩； 调用内层控制器根据所述反作用扭矩计算所述第二扭杆的旋转角度，并根据所述第二扭杆的旋转角度、所述方向盘转角变化率，计算得到期望电机扭矩； 调用内层控制器计算所述期望前轮转角和预设的车轮传动比的乘积得到期望扇形齿轮角，并根据所述第二扭杆的旋转角度、所述期望扇形齿轮角、预设减速比，计算得到期望方向盘转角，所述预设减速比是所述螺杆和所述扇形齿轮之间的减速比，所述期望方向盘转角为所述第二扭杆的旋转角度和所述螺杆的螺杆旋转角之和，所述螺杆旋转角是所述期望扇形齿轮角、预设减速比的乘积； 调用内层控制器根据所述期望电机扭矩控制所述电机运行，并调用内层控制器根据所述期望方向盘转角控制所述方向盘转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国重汽集团济南动力有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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