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龙图腾网获悉广东天太机器人有限公司申请的专利一种基于同步电机弱磁控制的无人叉车堆垛方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119100308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236781.4，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种基于同步电机弱磁控制的无人叉车堆垛方法及系统是由唐娟;龙腾发;陈大力;李冠宏;王鹏;何志雄设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于同步电机弱磁控制的无人叉车堆垛方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于同步电机弱磁控制的无人叉车堆垛方法，其特征在于，包括货物的获取以及货物的码放；其中货物的获取步骤如下：获取货物所在高度以及叉臂当前高度之差，作为第一差值；判断第一差值是否大于高度阈值，若大于高度阈值，则生成同步电机的第一电流信号，若小于高度阈值，则生成同步电机的第二电流信号；将第一电流信号或第二电流信号输入到控制器中，使所述叉臂高度调节至货物所在高度；本发明中通过不同的传感器，来获取不同的运作参数，实现货物在码垛时，同步电机的自动化和智能化控制，助于降低人力成本，提高生产效率以及码垛时货物运输的稳定性。

本发明授权一种基于同步电机弱磁控制的无人叉车堆垛方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于同步电机弱磁控制的无人叉车堆垛方法，其特征在于，包括货物的获取以及货物的码放； 其中货物的获取步骤如下： 获取货物所在高度以及叉臂当前高度之差，作为第一差值； 判断第一差值是否大于高度阈值，若大于高度阈值，则生成同步电机的第一电流信号，若小于高度阈值，则生成同步电机的第二电流信号； 将第一电流信号或第二电流信号输入到控制器中，使所述叉臂高度调节至货物所在高度； 货物的码放步骤如下： 获取货物的重量，则判断货物重量是否小于重量阈值，若小于重量阈值，则获取叉臂当前高度以及码垛高度之差，作为第二差值； 判断第二差值是否大于高度阈值，若大于高度阈值，则生成同步电机的第一电流信号；若小于高度阈值，则生成同步电机的第二电流信号； 若大于重量阈值，则根据货物重量生成同步电机的第三电流信号； 将第一电流信号、第二电流信号或第三电流信号输入到控制器中，使所述叉臂高度调节至码垛位置所在高度； 所述第一电流信号包括第一子信号以及第二子信号； 在第一子信号的控制下控制同步电机的电流，使得同步电机的转速提升至第一转速； 当达到第一转速后，通过第二子信号控制同步电机的电流； 所述第一子信号中电流的获取步骤如下：给予同步电机一个固定的转矩，通过MTPA方法获取在固定扭矩下的，q轴电流以及d轴电流； 第二子信号中电流的获取步骤如下： 实时获取q轴的给定电流，将给定电流输入到低通滤波器，得到第一参数； 实时获取q轴的反馈电流，将给定电流输入到低通滤波器，得到第二参数； 获取第一参数与第二参数的差值E，将差值E作为PI控制器的输入，得到电流反馈给定项D1； 根据额定电流和额定转速计算出弱磁电流的前馈给定项的放大系数Kc； 获取当前弱磁的转速增量，通过所述放大系数Kc对转速增量进行调节，得到电流前馈给定项D2； 通过反馈给定项D1和前馈给定项D2相加得到d轴的电流； 根据最大电流以及d轴的电流获取q轴电流的最大限制值。

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