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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种香蕉智能落梳机器人及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119111815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411253319.5，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种香蕉智能落梳机器人及其作业方法是由段洁利;黄朝炜;莫杏康;刘博成;杨洲;高斌;袁浩天设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种香蕉智能落梳机器人及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种香蕉智能落梳机器人及其作业方法，包括机器人主体、控制系统、用于对蕉穗和果柄进行识别定位的视觉系统、设置在所述机器人主体上用于对蕉穗上的果梳与果轴进行夹持的夹持机械手以及用于切割果柄的切割机械手。切割机械手的末端装载快速往复插切式执行器，通过与夹持机械手的协同配合，实现高效优质落梳切割。该机器人能够配合索道或者链轨等运输系统，并对整串的蕉穗进行自动智能落梳，减少了劳动强度，提高了工作效率，又保证了作业质量。

本发明授权一种香蕉智能落梳机器人及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种作业方法，其特征在于，所述作业方法为香蕉智能落梳机器人的作业方法，所述香蕉智能落梳机器人包括机器人主体、控制系统、用于对蕉穗和果柄进行识别定位的视觉系统、设置在所述机器人主体上用于对蕉穗上的果梳与果轴进行夹持的夹持机械手以及用于切割夹持好的果梳的果柄使得果梳从蕉穗上的果轴进行分离的切割机械手；所述夹持机械手包括设置在所述机器人主体上的夹持机械臂以及设置在所述夹持机械臂末端的夹持爪；所述切割机械手包括设置在所述机器人主体上的切割机械臂以及设置在所述切割机械臂末端的快速往复插切式执行器；所述夹持爪的下方设置有用于托接果梳的托接平台，所述托接平台为伸缩平台；视觉系统对蕉穗进行视觉识别定位，控制系统根据识别结果进行计算分析，控制夹持机械手和切割机械手进行精确的协同落梳作业； 所述作业方法包括以下步骤： 1整串的蕉穗随运输系统移动，视觉系统实时监测蕉穗的位置，待蕉穗到达香蕉智能落梳机器人的正前方时，停止运输系统，准备开始自上向下的落梳作业； 2落梳作业： 2.1香蕉智能落梳机器人的夹持机械手夹持蕉穗顶部的果轴；夹持机械手转动果轴，至当前蕉穗上位于最顶部的果梳正面对准机器人； 2.2夹持机械手转向夹持位于最顶部的果梳； 2.3香蕉智能落梳机器人的切割机械手对已经夹持好的果梳的果柄进行切割，使得果梳从蕉穗上的果轴分离； 2.4夹持机械手对分离好的果梳保持夹持状态，带动果梳远离蕉穗后，松开夹持机械手，果梳掉落至下方的清洗水池中，对果梳进行清洗，并随着流动的水流冲向下一个作业区； 2.5重复步骤2.1-2.4，直到蕉穗的所有果梳完成落梳； 3完成落梳作业后，启动运输系统，运输系统带走已完成落梳作业的果轴；并将下一待落梳作业的蕉穗向香蕉智能落梳机器人靠近，进入步骤1。

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