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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利穿刺时机预测方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119112308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310707732.3，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权穿刺时机预测方法、装置、计算机设备和存储介质是由杜乐然;杨飞;何雄一;王莹珑;陈科设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺时机预测方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种穿刺时机的预测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：针对即将到来的下一周期，获取被穿刺对象在下一周期的前若干个周期对应的实际呼吸波形；将前若干个周期对应的实际呼吸波形，输入至预训练的呼吸波形预测模型，得到下一周期对应的预测呼吸波形；获取被穿刺对象的目标呼吸特征值；目标呼吸特征值是采集穿刺针针道规划所用的医学扫描图像时被穿刺对象的呼吸特征值；在下一周期对应的预测呼吸波形中，确定与目标呼吸特征值匹配的预测呼吸特征值，以在下一周期中确定穿刺时机。采用本方法能够提高穿刺时机的预测准确性。

本发明授权穿刺时机预测方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种穿刺时机的预测装置，其特征在于，所述装置包括： 波形获取模块，用于针对即将到来的下一周期，获取被穿刺对象在所述下一周期的前若干个周期对应的实际呼吸波形； 输入模块，用于将所述前若干个周期对应的实际呼吸波形，输入至预训练的呼吸波形预测模型，得到所述下一周期对应的预测呼吸波形； 特征值获取模块，用于获取所述被穿刺对象的目标呼吸特征值；所述目标呼吸特征值是采集穿刺针针道规划所用的医学扫描图像时所述被穿刺对象的呼吸特征值； 确定模块，用于在所述下一周期对应的预测呼吸波形中，确定与所述目标呼吸特征值匹配的预测呼吸特征值，以在所述下一周期中确定穿刺时机； 异常检测模块，用于在执行穿刺过程中，确定当前时刻的下一周期的前若干个周期中每个周期对应的实际呼吸波形表征的实际特征值阈值区间，以及确定所述下一周期对应的预测呼吸波形表征的预测特征值阈值区间； 所述异常检测模块，还用于确定各所述周期对应的实际特征值阈值区间的平均值，得到平均实际特征值阈值区间； 所述异常检测模块，还用于在所述预测特征值阈值区间与所述平均实际特征值阈值区间之间的差异，满足预设差异条件时，发送结束穿刺指令至手术机器人；所述结束穿刺指令用于指示所述手术机器人停止穿刺并执行退针操作。

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