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龙图腾网获悉广州先进技术研究所申请的专利一种移动机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411259337.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种移动机器人路径规划方法及系统是由付兴;黄祖成;王卫军;王建设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，该方法包括：根据当前节点的八邻域中是否存在障碍物，确定八邻域与新十六邻域混合使用的多邻域混合搜索机制；根据当前节点与目标节点的位置，删除无效节点；采用双向搜索策略，并加入动态权重系数调整启发函数，得到规划后的路径；对规划后的路径采用冗余拐点删除策略，去除无用拐点，得到最优路径。本发明通过改进邻域搜索机制，提高了路径规划算法的搜索效率；通过节点优化策略，去除了算法搜索过程中的无效节点，减少了路径规划算法搜索的时间；通过引入双向搜索机制，提高了算法搜索的效率，同时加入动态权重因子调整算法搜索速度，减少对无效地区的搜索，从而提高搜索效率。

本发明授权一种移动机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括： S1，根据当前节点的八邻域中是否存在障碍物，确定八邻域与新十六邻域混合使用的多邻域混合搜索机制； S2，基于所述多邻域混合搜索机制，根据当前节点与目标节点的位置，删除无效节点； S3，采用双向搜索策略，并加入动态权重系数调整启发函数，得到规划后的路径； 步骤S3具体包括： S31，初始化正向搜索和反向搜索的列表；正向搜索由起点向终点搜索，反向搜索由终点向起点搜索； S32，根据代价计算函数计算列表中每个节点的代价值，选择代价值最小的节点作为下一步要探索的节点； S33，判断正向搜索与反向搜索是否相交，若相交则算法结束，否则继续搜索； S34，在双向搜索过程中，使用动态权重系数调整启发函数，以动态调整搜索速度； 步骤S34具体包括： 在双向搜索过程中，使用动态权重系数wn来调整启发函数hn，以动态平衡gn与hn之间的比例关系；其中，gn表示从起点到当前节点n的代价值，hn表示从当前节点n到终点的代价值； 使用动态权重系数wn之后双向搜索算法总代价的计算公式为： fn＝gn+wn·hn 式中，fn表示起点到终点的总代价值； 其中，在正向搜索时，动态权重系数的表达式为： 在反向搜索时，动态权重系数的表达式为： 式中，xs和ys为起点坐标，xg和yg为终点坐标，xt和yt为正向搜索的当前坐标，xu和yu为反向搜索的当前坐标； 动态权重系数wn采用指数与对数函数相结合的方式，根据当前节点与目标终点的距离来动态调整搜索速度；若当前节点与目标终点大于预设距离，则加快搜索速度；若当前节点与目标终点小于预设距离，则减少搜索速度，提高搜索精度； S4，对规划后的路径采用冗余拐点删除策略，去除无用拐点，得到最优路径。

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