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龙图腾网获悉快克智能装备股份有限公司;江苏快克芯装备科技有限公司;常州市快云软件有限公司申请的专利一种基于二维码标定板的自动标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119131151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411175121.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于二维码标定板的自动标定方法是由王文华;张瑞峰设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二维码标定板的自动标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于二维码标定板的自动标定方法，包括获取标定板图像，并对标定板图像进行预处理；对Mark点靶标的轮廓拟合定位，获取XY方向的缩放比例、靶标角度，根据两种Mark点靶标的位置关系确定标定板方向，使用仿射变换对图像进行旋转，完成标定板图像方向校正；对标定板图像进行切向畸变矫正；对切向矫正后标定板图像进行二维码信息读取；对标定板图像进行径向畸变矫正。本发明对Mark靶标和二维码的标定板图像进行切向畸变和径向畸变矫正，实现相机的标定和图像校准；基于Mark靶标和二维码的标定板图像，实现自动获取标定板存储的相关信息，自动完成相机的标定和图像校准。

本发明授权一种基于二维码标定板的自动标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二维码标定板的自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、获取包含四个Mark点靶标和二维码的标定板图像，并对标定板图像进行预处理； 步骤二、对Mark点靶标的轮廓拟合定位，获取XY方向的缩放比例、靶标角度，根据两种Mark点靶标的位置关系确定标定板方向，使用仿射变换对图像进行旋转，完成标定板图像方向校正； 步骤二具体包括： 步骤21、以Mark点靶标的轮廓特征为模板，在标定板图像内搜索四个Mark点靶标； 步骤22、根据轮廓匹配得到标定板图像XY方向的缩放比例、靶标角度和最小单位； 步骤23、通过旋转方式将靶标轮廓中心有白色圆点的Mark靶标设置在标定板图像的左上角； 步骤三、对标定板图像进行切向畸变矫正； 步骤四、对切向矫正后标定板图像进行二维码信息读取； 步骤四具体包括： 步骤41、将切向矫正后标定板图像的二维码划分为若干个区域，并进行标号； 步骤42、以某个标号的二维码的左上角作为起始坐标，以图形的最小像素单位作为边长，生成正方形的识读块；每个识读块计算灰度均值，当灰度均值高于判定阈值时识读块标记为“0”，否则标记为“1”； 步骤43、对识读块按位与掩码进行异或操作，计算ASCII码串的首位，通过ASCII码串的首位与位数相乘得到识读块中的标定板信息； 步骤44、根据标定板的图像的最小物理单位和标定板图像的最小像素单位得到像素坐标与世界坐标的比例系数； 比例系数=最小像素单位最小物理单位； 步骤五、对标定板图像进行径向畸变矫正。

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