深圳市大族机器人有限公司黄子纳获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利一种协作机器人关节模型参数辨识方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141546B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411491563.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种协作机器人关节模型参数辨识方法、系统及电子设备是由黄子纳;刘苗;张国平;王光能设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种协作机器人关节模型参数辨识方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种协作机器人关节模型参数辨识方法、系统及电子设备，方法包括：将协作机器人关节的组成部分等效为一个双惯量弹性模型并建立动力学方程；对动力学方程进行拉普拉斯变换，得到双惯量弹性模型的传递函数；根据双惯量弹性模型的传递函数，构建双惯量弹性模型的控制框图；根据双惯量弹性模型的控制框图，得到电磁转矩分别与电机角速度、负载角速度之间的传递函数；根据电磁转矩与负载角速度之间的传递函数，得到模型的待辨识参数；根据电磁转矩与电机角速度之间的传递函数的频域特性，将电磁转矩与电机角速度之间的传递函数分为三个部分；根据其三个部分，辨识到模型的参数。本申请辨识方法获得的参数物理意义明确，且准确度高。
本发明授权一种协作机器人关节模型参数辨识方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人关节模型参数辨识方法，其特征在于，包括下述步骤： 将协作机器人关节的组成部分等效为一个双惯量弹性模型； 基于所述双惯量弹性模型，建立动力学方程； 对所述动力学方程进行拉普拉斯变换，得到双惯量弹性模型的传递函数； 根据所述双惯量弹性模型的传递函数，构建所述双惯量弹性模型的控制框图； 对所述双惯量弹性模型的控制框图进行分析，得到电磁转矩与电机角速度之间的传递函数、电磁转矩与负载角速度之间的传递函数； 根据所述电磁转矩与负载角速度之间的传递函数，得到所述协作机器人关节模型的待辨识参数； 根据所述电磁转矩与电机角速度之间的传递函数的频域特性，将所述电磁转矩与电机角速度之间的传递函数分为三个部分； 根据所述电磁转矩与电机角速度之间的传递函数的三个部分，辨识得到所述协作机器人关节模型的参数。
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