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龙图腾网获悉惠州华阳通用电子有限公司申请的专利一种轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411161418.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种轨迹规划方法是由吴继聪设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供轨迹规划方法，方法包括：步骤1、确定窄道场景中边界、障碍物和车辆位姿，建立窄道通行模型，根据所述车辆位姿建立轨迹规划的局部坐标系；步骤2、在所述窄道通行模型中确定目标参考线及目标点；步骤3、根据所述目标点，基于可通行区域进行混合A*轨迹规划，同时计算并记录车辆行驶过程中的轨迹，并判断所述轨迹规划是否失败，是则进入下一步，否则重复执行本步骤；步骤4、读取记录的历史行车轨迹，进行循迹追踪回退，返回步骤2。本发明有效避免了目前路径规划算法在窄道中被障碍物卡住后无法脱困的情形，提高了轨迹规划成功率。

本发明授权一种轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括： 步骤1、确定窄道场景中边界、障碍物和车辆位姿，建立窄道通行模型，根据所述车辆位姿建立轨迹规划的局部坐标系； 步骤2、在所述窄道通行模型中确定目标参考线及目标点； 步骤3、根据所述目标点，基于可通行区域进行混合A*轨迹规划，同时计算并记录车辆行驶过程中的轨迹，并判断所述轨迹规划是否失败，是则进入下一步，否则重复执行本步骤； 步骤4、读取记录的历史行车轨迹，进行循迹追踪回退，返回步骤2； 具体的，所述步骤2包括： 步骤201、建立车辆前方视图，确定窄道边界和障碍物分布； 步骤202、判断窄道内是否存在障碍物，是则以所述障碍物的中心点为圆心建立所述障碍物的外接圆作为第一辅助圆，并将所述障碍物对向的窄道的角点作为等同障碍物，并以所述等同障碍物的圆心、预设半径建立第二辅助圆，否则将所述窄道两侧的角点作为等同障碍物，并以所述等同障碍物的圆心、预设半径分别建立第一辅助圆、第二辅助圆； 步骤203、根据所述第一辅助圆、第二辅助圆的相对位置，确定关键可通过点及第一辅助可通过点、第二辅助可通过点； 步骤204、根据所述关键可通过点及第一辅助可通过点、第二辅助可通过点确定目标圆弧，所述目标圆弧即为目标参考线，所述目标圆弧上的点即为目标点，同时获取所述关键可通过点的切线，并将所述切线的角度作为所述目标点的偏航角； 具体的，所述步骤203包括：若所述第一辅助圆、第二辅助圆的相对位置为相切，则按照第一预设规则确定关键可通过点以及第一辅助可通过点、第二辅助可通过点，所述第一预设规则为： 步骤A1、将相切点作为关键可通过点； 步骤A2、连接所述关键可通过点、第一圆心、第二圆心，生成第一辅助线； 所述第一圆心为第一辅助圆的圆心，所述第二圆心为第二辅助圆的圆心； 步骤A3、经过所述关键可通过点，生成所述第一辅助线的垂线，记为第一垂线； 步骤A4、以所述关键可通过点为中心，在所述第一垂线上根据预设长度选取两个端点作为初始第一辅助可通过点、初始第二辅助可通过点； 步骤A5、分别以所述第一辅助可通过点、初始第二辅助可通过点为中心，生成待选窗口区域； 步骤A6、在所述待选窗口区域中根据障碍物分布计算距离代价值，将具有最小距离代价的点作为第一辅助可通过点、第二辅助可通过点。

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