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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利穿刺机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119184807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310765028.3，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权穿刺机器人系统是由路壮壮;危芳;袁岳军;翟明春;徐历洪设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺机器人系统在说明书摘要公布了：本申请涉及穿刺机器人系统，包括：机器人；穿刺针，安装于机器人；主控装置，与机器人通信连接，主控装置上设有操作器，操作器用于控制机器人带动穿刺针执行穿刺操作；计算机断层扫描设备，与主控装置通信连接，用于扫描并至少输出穿刺针所在区域的图像；从端测力件，安装于穿刺针，并用于检测穿刺针进针时的穿刺阻力；驱动件，连接于操作器，从端测力件与驱动件通信连接，驱动件用于基于穿刺阻力对操作器施加反馈阻力；主端测力件，安装于操作器，并用于检测反馈阻力，主端测力件与驱动件通信连接，驱动件能基于穿刺阻力与反馈阻力的大小对反馈阻力进行负反馈调节，以减小反馈阻力与穿刺阻力差值。该穿刺机器人系统能提高穿刺阻力的反馈精度。

本发明授权穿刺机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种穿刺机器人系统，其特征在于，所述穿刺机器人系统包括： 机器人100； 穿刺针210，安装于所述机器人100； 主控装置300，与所述机器人100通信连接，所述主控装置300上设有操作器320，所述操作器320用于控制所述机器人100带动所述穿刺针210执行穿刺操作； 计算机断层扫描设备400，与所述主控装置300通信连接，用于扫描并至少输出所述穿刺针210所在区域的图像； 从端测力件，安装于所述穿刺针210，并用于检测所述穿刺针210进针时的穿刺阻力； 驱动件361，连接于所述操作器320，所述从端测力件与所述驱动件361通信连接，所述驱动件361用于基于所述穿刺阻力对所述操作器320施加反馈阻力； 主端测力件，安装于所述操作器320，并用于检测所述反馈阻力，所述主端测力件与所述驱动件361通信连接，所述驱动件361能够基于所述穿刺阻力与所述反馈阻力的大小对输出的所述反馈阻力进行负反馈调节，以减小所述反馈阻力与所述穿刺阻力的差值。

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