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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利空间配准方法及装置、机器人辅助系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119184851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310766397.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权空间配准方法及装置、机器人辅助系统、设备和介质是由肖炼设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间配准方法及装置、机器人辅助系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种空间配准方法及装置、机器人辅助系统、设备和介质。应用于机器人辅助系统，该系统包括医学影像扫描设备、手术机器人、扫描组件及配准组件；扫描组件安装在手术机器人的末端上；配准组件位于医学影像扫描设备及手术机器人的扫描视场内，且配准组件上包括多个定位件；该方法包括：控制医学影像扫描设备对配准组件进行扫描，得到配准组件上多个定位件的第一坐标信息；控制手术机器人上的扫描组件对配准组件进行扫描，得到配准组件上多个定位件的第二坐标信息；对第一坐标信息和第二坐标信息进行配准，得到医学影像坐标系与手术机器人的基坐标系之间的目标变换关系。采用本方法，能够提高手术机器人与医学影像扫描设备的配准速率。

本发明授权空间配准方法及装置、机器人辅助系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种空间配准方法，其特征在于，应用于机器人辅助系统，所述机器人辅助系统包括医学影像扫描设备、手术机器人、扫描组件及配准组件；所述扫描组件安装在所述手术机器人的末端上；所述配准组件位于所述医学影像扫描设备及所述手术机器人的扫描视场内，且所述配准组件上包括多个定位件；所述方法包括： 控制所述医学影像扫描设备对所述配准组件进行扫描，得到所述配准组件上所述多个定位件的第一坐标信息； 控制所述手术机器人上的所述扫描组件对所述配准组件进行扫描，得到所述配准组件上所述多个定位件的第二坐标信息； 对所述第一坐标信息和所述第二坐标信息进行配准，得到医学影像坐标系与所述手术机器人的基坐标系之间的目标变换关系；所述医学影像坐标系为所述医学影像扫描设备对应的坐标系； 所述控制所述手术机器人上的所述扫描组件对所述配准组件进行扫描，得到所述配准组件上所述多个定位件的第二坐标信息，包括：控制所述手术机器人上的所述扫描组件对所述配准组件进行扫描，得到所述配准组件上所述多个定位件的初始坐标信息；获取所述扫描组件的坐标系与所述手术机器人的基坐标系之间的第一变换关系；基于所述第一变换关系，对所述初始坐标信息进行坐标变换，得到所述多个定位件的第二坐标信息； 所述获取所述扫描组件的坐标系与所述手术机器人的基坐标系的第一变换关系，包括：获取所述扫描组件处于初始位姿下的坐标系与所述手术机器人的基坐标系之间的初始变换关系；控制所述扫描组件从所述初始位姿切换至第一测量位姿，获取所述扫描组件处于所述初始位姿下的坐标系与所述扫描组件处于所述第一测量位姿下的坐标系之间的第二变换关系；所述第一测量位姿为所述扫描组件对所述配准组件进行扫描时的位姿；根据所述初始变换关系和所述第二变换关系，确定所述扫描组件处于所述第一测量位姿下的坐标系与所述手术机器人的基坐标系之间的第一变换关系。

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