浙江华睿科技股份有限公司刘羽获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利机械臂定位方法、机械臂定位装置及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188745B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411370742.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂定位方法、机械臂定位装置及计算机存储介质是由刘羽;周璐设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂定位方法、机械臂定位装置及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种机械臂定位方法、机械臂定位装置及计算机存储介质，所述方法：包括获取多轴机械臂标定的第一补偿矩阵；获取多轴机械臂的初始末端机械臂坐标；控制多轴机械臂的第二机械臂绕第一机械臂和所述第二机械臂之间的连接点旋转，获取旋转后的旋转末端图像坐标；利用第一补偿矩阵以及待求解补偿偏差，获取旋转末端图像坐标对应的旋转末端机械臂坐标；按照旋转末端机械臂坐标和所述初始末端机械臂坐标建立求解方程；基于求解方程求解待求解补偿偏差，得到第二补偿偏差；按照第二补偿偏差重新求解标定矩阵，获取第二补偿矩阵；其中，第二补偿矩阵用于计算机械臂坐标与图像坐标的变换关系。提高机器人大角度的对位抓取精度。
本发明授权机械臂定位方法、机械臂定位装置及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂定位方法，其特征在于，所述机械臂定位方法应用于一种多轴机械臂，所述多轴机械臂至少包括基座、第一机械臂和第二机械臂，所述第二机械臂的机械臂末端用于抓取物品；所述机械臂定位方法包括： 获取所述多轴机械臂标定的第一补偿矩阵； 获取所述多轴机械臂的初始末端机械臂坐标； 控制所述多轴机械臂的第二机械臂绕所述第一机械臂和所述第二机械臂之间的连接点旋转，获取旋转后的旋转末端图像坐标； 利用所述第一补偿矩阵以及待求解补偿偏差，获取所述旋转末端图像坐标对应的旋转末端机械臂坐标； 按照所述旋转末端机械臂坐标和所述初始末端机械臂坐标建立求解方程； 基于所述求解方程求解所述待求解补偿偏差，得到第二补偿偏差； 按照所述第二补偿偏差重新求解标定矩阵，获取第二补偿矩阵； 其中，所述第二补偿矩阵用于计算机械臂坐标与图像坐标的变换关系。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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