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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院申请的专利一种基于分离式绕组的永磁球型驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119209988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411338253.X，技术领域涉及：H02K1/278；该发明授权一种基于分离式绕组的永磁球型驱动器是由张璐;严亮;苏航设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分离式绕组的永磁球型驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分离式绕组的永磁球型驱动器，其通过上层磁极、下层磁极与倾斜绕组所构成的电磁关系结构，实现转子的倾斜运动；通过中间层磁极与自旋绕组所构成的电磁关系结构，实现转子的旋转运动；同时通过第一隔磁环和第二隔磁环的设置，使得上层磁极、中间层磁极和下层磁极之间的磁场互不干扰，实现了多自由度解耦的倾斜运动和旋转运动；并且，通过径向弯折的端部绕组设计，能够使得绕组能与永磁磁场作用产生转矩的有效部位更加靠近其相应的磁极，而其余不与永磁磁场作用产生转矩的无效部位则远离磁极，以防止这些无效部位通电后所产生的激励磁场与转子永磁磁极所产生的磁场相互作用而造成磁场利用率降低，进而减少力矩内耗，提高输出力矩和工作效率。

本发明授权一种基于分离式绕组的永磁球型驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于分离式绕组的永磁球型驱动器，其特征在于，包括定子和转子； 所述转子包括转子球体、上层磁极、中间层磁极和下层磁极，所述转子球体为空心球体，所述上层磁极呈球壳状固定在所述转子球体的北半球上，所述下层磁极呈球壳状固定在所述转子球体的南半球上，所述中间层磁极呈圆环状固定在所述转子球体的赤道附近，所述上层磁极和所述下层磁极分别采用方向相反的径向充磁，所述中间层磁极由多个永磁体沿圆周方向排列构成，任意相邻的两个所述永磁体分别采用方向相反的径向充磁；所述上层磁极与所述中间层磁极之间设有第一隔磁环，所述下层磁极与所述中间层磁极之间设有第二隔磁环； 所述定子包括定子外壳、倾斜绕组和第一自旋绕组；所述倾斜绕组和所述第一自旋绕组均固定在所述定子外壳上；所述倾斜绕组设有4个，4个所述倾斜绕组沿所述转子球体的赤道的圆周方向上间隔均匀分布，相邻的两个所述倾斜绕组互成90度夹角，所述倾斜绕组的上端设有朝所述上层磁极一侧径向弯折的上端部绕组，所述倾斜绕组的下端设有朝所述下层磁极一侧径向弯折的下端部绕组，4个所述上端部绕组均位于同一北纬度线上，4个所述上端部绕组均位于同一南纬度线上；所述第一自旋绕组设有多个且与所述中间层磁极的永磁体数目相等，多个所述第一自旋绕组沿所述转子球体的赤道的圆周方向上均匀分布，所述第一自旋绕组的左端设有朝向所述中间层磁极一侧径向弯折的第一左端部绕组，所述第一自旋绕组的右端设有朝向所述中间层磁极一侧径向弯折的第一右端部绕组；相邻的两个所述第一自旋绕组中，所述第一左端部绕组与所述第一右端部绕组相互并靠。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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