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龙图腾网获悉四川农业大学申请的专利一种适用于丘陵区黏重土壤的封闭除草系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119214144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411631785.2，技术领域涉及：A01M21/04；该发明授权一种适用于丘陵区黏重土壤的封闭除草系统及方法是由雷小龙;李蒙良;赵飞;石浪涛;郭金岳;李举设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于丘陵区黏重土壤的封闭除草系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及封闭除草技术领域，公开了一种适用于丘陵区黏重土壤的封闭除草系统及方法，该系统包括：采集模块，用于采集地形平整度和环境信息；处理模块，用于根据地形平整度确定油菜精量直播机的喷洒初速度，根据环境湿度判断是否对喷洒初速度进行调整，根据环境湿度对喷洒初速度进行调整，得到喷洒速度终值；处理模块还用于根据风速确定油菜精量直播机的喷雾初压力，根据环境湿度判断是否对喷雾初压力进行调整，根据环境湿度对喷雾初压力进行调整，得到喷雾压力终值；决策模块，用于根据喷洒速度终值和喷雾压力终值对地面喷洒除草农药。本发明提升了喷洒的精准性和一致性，有助于改善丘陵区油菜田的杂草控制，节省药剂，提升除草效率。

本发明授权一种适用于丘陵区黏重土壤的封闭除草系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于丘陵区黏重土壤的封闭除草系统，其特征在于，包括： 采集模块，用于采集地形平整度和环境信息，其中，所述环境信息包括风速和环境湿度； 处理模块，用于根据所述地形平整度确定油菜精量直播机的喷洒初速度，根据所述环境湿度判断是否对所述喷洒初速度进行调整，若判断为需要调整，根据所述环境湿度对所述喷洒初速度进行调整，得到喷洒速度终值； 所述处理模块还用于根据所述风速确定所述油菜精量直播机的喷雾初压力，根据所述环境湿度判断是否对所述喷雾初压力进行调整，若判断为需要调整，根据所述环境湿度对所述喷雾初压力进行调整，得到喷雾压力终值； 决策模块，用于根据所述喷洒速度终值和喷雾压力终值对地面喷洒除草农药； 所述采集模块用于采集地形平整度和环境信息时，包括： 在待喷洒除草农药的地面均匀选定若干点，使用激光水平仪测量每个点的高度； 根据各点的高度构建高度序列H＝{H1，H2，H3，…，Hn}，其中，n＝1,2,3，…，n； 将所述高度序列中的数值升序排列； 计算高度序列中除最小值外每个数值与最小值的高度差，计算所述高度差的平均值，根据所述平均值评估所述平整度； 所述根据所述平均值评估所述平整度时，包括： 通过下式根据所述平均值计算高度数值的标准差： 上式中，σ表示标准差，n表示高度序列中的数值数量，Hi表示高度序列中的第i个数值，表示平均值； 通过下式根据所述标准差计算变异系数： 上式中，CV表示变异系数，σ表示标准差，表示平均值； 其中，所述平整度与变异系数成反比：P＝1CV，其中，P表示平整度，CV表示变异系数。

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