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龙图腾网获悉西安电子科技大学杭州研究院申请的专利基于自适应卡尔曼预测的航迹断开修补方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119224751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411191699.4，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权基于自适应卡尔曼预测的航迹断开修补方法是由罗丰;张程振;罗纤纤;蒋丞浩;孙道中;问翔;张林让;廖桂生设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应卡尔曼预测的航迹断开修补方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应卡尔曼预测的航迹断开修补方法，其实现步骤为：对船舶航迹数据集进行预处理，建立目标船舶匀速直线运动CV模型；回溯目标船舶点迹进行跟踪，更新协方差矩阵；使用跟踪协方差矩阵更新目标状态方程，实现目标点迹预测；采用最近邻关联NN算法，通过矩形波门，检测预测点迹后出现的新点迹，对新点迹，进行航迹批号关联，实现自适应航迹预测。本发明在航迹断开处，通过自适应卡尔曼预测算法实时预测出船舶点迹，修补了现有技术航迹缺失的点迹，降低算法的复杂度，提升航迹的连续性，提高预测的点迹质量和预测速度，扩大了实用性与适用范围。

本发明授权基于自适应卡尔曼预测的航迹断开修补方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应卡尔曼预测的航迹断开修补方法，其特征在于，建立目标船舶匀速直线运动模型，利用更新后的协方差矩阵更新目标状态方程，实现目标点迹预测，采用最近邻关联NN算法，实现自适应航迹预测；该修补方法的步骤包括如下： 步骤1，录入航迹数据； 步骤2，读取尚未读取的每条船舶每个时刻的航迹点迹； 步骤3，判断所读时刻的航迹点迹是否连续出现3个雷达跟踪目标状态不为1的点迹，若是，则认为该条航迹存在中断现象，执行步骤4，否则，执行步骤2； 步骤4，利用CV模型，对存在中断现象航迹的目标船舶进行建模，得到目标状态方程以及雷达系统的观测方程； 步骤5，从存在中断现象航迹的中断处开始，回溯10个雷达目标状态为1的点迹进行卡尔曼跟踪，更新协方差矩阵； 步骤6，利用更新后的协方差矩阵更新目标状态方程，实现单步点迹预测； 步骤7，判断单步点迹预测步数是否小于或等于120步，若是，则执行步骤8，否则，删除预测的点迹后执行步骤2； 步骤8，检测单步预测的点迹处新出现的点迹是否落在矩形波门中，若是，则执行步骤9，否则，执行步骤6； 步骤9，将单步预测的点迹与新出现的点迹进行最近邻NN数据关联，更新航迹批号，在自适应航迹预测的同时实现航迹修补。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安电子科技大学杭州研究院，其通讯地址为：311231 浙江省杭州市萧山区钱农东路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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