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龙图腾网获悉广州数控设备有限公司;广州市广数职业培训学院申请的专利应用在机床工作台面的机器人刮研方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410609962.0，技术领域涉及：G05B19/4097；该发明授权应用在机床工作台面的机器人刮研方法及系统是由何敏佳;许志才;练一鸣;崔大龙;陈顺球;谢德芳;周营平设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用在机床工作台面的机器人刮研方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机床自动化加工领域，为应用在机床工作台面的机器人刮研方法及系统，其方法包括：采集工件图像，并对所采集的工件图像进行标定；对工件图像进行工作区域识别，提取工件图像中的轮廓信息，得到感兴趣区域ROI；在感兴趣区域ROI中，生成给定参数的铲花轮廓和均匀分布的点阵；遍历所生成的点阵中的点，判断点阵中的各点是否在铲花轮廓内，铲花轮廓内的点为重铲点，铲花轮廓外的点为轻铲点，获得轻重铲点信息；将轻重铲点信息通过指令发送给机器人，机器人根据轻重铲点信息进行刮研铲花作业。本发明可根据实际需求选择相应的刮研轮廓，根据刮研轮廓对工作台表面进行铲花，自动化程度高，有效解决机床工作台光滑导致产品质量下降的问题。

本发明授权应用在机床工作台面的机器人刮研方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用在机床工作台面的机器人刮研方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集工件图像，并对所采集的工件图像进行标定； 对工件图像进行工作区域识别，提取工件图像中的轮廓信息，得到感兴趣区域ROI； 在感兴趣区域ROI中，生成给定参数的铲花轮廓和均匀分布的点阵； 遍历所生成的点阵中的点，判断点阵中的各点是否在铲花轮廓内，铲花轮廓内的点为重铲点，铲花轮廓外的点为轻铲点，获得轻重铲点信息； 将轻重铲点信息通过指令发送给机器人，机器人根据轻重铲点信息进行刮研铲花作业； 使用边缘检测算法对工件图像进行工作区域识别； 边缘检测算法通过计算工件图像梯度值以识别工作区域；工件图像梯度值的计算公式为： gxi,j＝fi+1,j+1-fi-1,j-1+fi-1,j+1-fi+1,j-1+fi,j+1-fi,j-1； gyi,j＝fi+1,j+1-fi-1,j-1-fi-1,j+1+fi+1,j-1+fi,j+1-fi,j-1； θ＝arctangyi,jgxi,j； 式中gxi,j为工件图像的X方向梯度，gyi,j为工件图像的Y方向梯度，i为工件图像的X坐标，j为工件图像的Y坐标，fi,j为工件图像灰度值，gi,j为工件图像梯度值，θ为工件图像的梯度方向。

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