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龙图腾网获悉中国航天科技创新研究院申请的专利一种基于切换模型预测的受扰变构飞行器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411202442.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于切换模型预测的受扰变构飞行器控制方法是由谭天宇;张旭辉;解春雷;汪韧;韩卫波设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于切换模型预测的受扰变构飞行器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于切换模型预测的受扰变构飞行器控制方法，解决传统受扰变构飞行器的非优化控制方法缺少在飞行能力约束下根据不同性能优化指标生成最优舵面控制指令的能力，且无法保证小扰动下闭环系统的稳定性的问题。本发明提出的的受扰变构飞行器控制方法，可实现变构飞行器多约束下鲁棒优化控制，并保证优化控制算法可行性与闭环系统稳定性，有助于提升变构飞行器飞行性能。

本发明授权一种基于切换模型预测的受扰变构飞行器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于切换模型预测的受扰变构飞行器控制方法，其特征在于步骤如下： 1确定受扰飞行器不同构型下的线性化切换动力学模型并确定各构型下的变量约束；所述变量约束包括扰动变量约束、飞行状态约束、舵面饱和约束； 2根据扰动变量约束，构建针对飞行器所有构型的切换干扰不变集，获得不同构型子系统的切换构型依赖驻留时间约束；所述不同构型子系统是指不同变构量下飞行器动力学模型； 3根据步骤1确定的飞行状态约束、舵面饱和约束以及步骤2确定的切换干扰不变集，计算不同飞行器构型下的飞行状态与舵面饱和约束紧缩集； 4设计不同飞行器构型下优化控制目标函数； 5根据所述约束紧缩集与优化控制目标函数，针对变构飞行器标称系统建立飞行器每一构型下的切换模型预测控制问题； 所述变构飞行器标称系统是指没有扰动的线性化切换动力学模型； 6针对步骤5所述切换模型预测控制问题，确定停留在某构型下的构型依赖驻留时间可行性条件； 7针对步骤5所述切换模型预测控制问题，确定停留在某构型下的构型依赖驻留时间稳定性条件； 8根据步骤2确定的切换构型依赖驻留时间约束，步骤6确定的构型依赖驻留时间可行性条件与步骤7中确定的构型依赖驻留时间稳定性条件，确定构型依赖驻留时间最大下界约束； 9基于所述最大下界约束，根据每一采样时刻飞行器构型，求解步骤5中对应构型下的切换模型预测控制问题，获得当前时刻最优舵面指令；重复步骤5获得下一时刻最优舵面指令。

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