中国航天科技创新研究院张旭辉获国家专利权
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龙图腾网获悉中国航天科技创新研究院申请的专利一种飞行器空中对接分离均匀管鲁棒模型预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247764B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411211961.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种飞行器空中对接分离均匀管鲁棒模型预测控制方法是由张旭辉;谭天宇;解春雷;韩卫波;汪韧;胡洪霞设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种飞行器空中对接分离均匀管鲁棒模型预测控制方法在说明书摘要公布了：多体组合式飞行器能够根据任务需求和飞行环境，进行快速空中对接和灵活分离重组，从而满足聚合后长航时飞行、分散后灵活机动的多重任务需求，因而受到广泛关注。但多体组合式飞行器在翼尖对接分离过程中，面临翼尖涡干扰影响对接分离过程飞行器姿态与轨迹，易造成闭环系统不稳定。目前针对多体组合式飞行器对接分离过程鲁棒飞行控制方法无法同时实现舵面指令与飞行器推力优化控制且满足多约束、高抗扰控制需求。本发明提出一种飞行器空中对接分离均匀管鲁棒模型预测控制方法，该方法可实现在翼尖涡流干扰下，多体组合式飞行器对接分离过程中的鲁棒优化控制，有助于提升多体组合式飞行器对接分离过程的安全性。
本发明授权一种飞行器空中对接分离均匀管鲁棒模型预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器空中对接分离均匀管鲁棒模型预测控制方法，其特征在于步骤如下： 1确定翼尖涡干扰下受限固定翼子飞行器线性化离散动力学系统模型，所述子飞行器为翼尖对接分离过程中的被控飞行器，主飞行器保持平飞； 2根据翼尖涡扰动变量约束，计算关于扰动变量的干扰不变集合； 3计算子飞行器飞行状态、舵面以及飞行器推力的紧缩约束集合； 4考虑翼尖对接过程，构建子飞行器与主飞行器翼尖对接安全区域终端约束； 5设计以姿态误差为目标函数的对接鲁棒模型预测控制问题； 6求解所述对接鲁棒模型预测控制问题，获得当前采样时刻翼尖对接过程最优舵面与飞行器推力控制指令； 7下一采样时刻，重复步骤6直到对接任务完成； 8考虑翼尖分离过程，设计具有翼尖分离约束的分离鲁棒模型预测控制问题； 9求解分离鲁棒模型预测控制问题，获得当前采样时刻翼尖分离过程最优舵面与飞行器推力控制指令； 10下一采样时刻，重复步骤9直到分离任务完成。
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