北京纳通医用机器人科技有限公司张立群获国家专利权
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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利手术机器人系统和用于手术机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119257750B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411384255.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人系统和用于手术机器人的控制方法是由张立群;豆浩磊;魏慧敏;林振兴;刘立波设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人系统和用于手术机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种手术机器人系统和用于手术机器人的控制方法，该系统包括机器人本体、机械臂、第一惯性模块、第二惯性模块和、控制模块和牙齿转接套，机械臂末端固定安装手术工具；第二惯性模块固定在机器人本体上，第一惯性模块通过牙齿转接套固定在牙齿上；第一惯性模块非同时段获取手术工具的第一角速度信息以及待处理牙齿的第二角速度信息，第二惯性模块获取机器人本体的第三角速度信息；控制模块基于第一角速度信息、第二角速度信息和第三角速度信息以及预先获取的基于术前影像重建后的数字模型进行配准，并基于术前规划实时调整手术工具的位姿。以减少耗材种类，降低成本，且不需要考虑相机的摆放位置和视觉遮挡的问题，适用范围更广。
本发明授权手术机器人系统和用于手术机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括机器人本体、机械臂、第一惯性模块、第二惯性模块、控制模块和牙齿转接套，所述机械臂末端固定安装手术工具； 所述控制模块分别与所述第一惯性模块和所述第二惯性模块连接，所述第二惯性模块固定在所述机器人本体上，所述第一惯性模块通过所述牙齿转接套固定在牙齿上； 所述第一惯性模块，用于非同时段获取所述手术工具的第一角速度信息以及待处理牙齿的第二角速度信息； 所述第二惯性模块，用于获取所述机器人本体的第三角速度信息； 所述控制模块，用于基于所述第一角速度信息、所述第二角速度信息和所述第三角速度信息以及预先获取的基于术前影像重建的数字模型进行配准，并基于术前规划实时调整所述手术工具的位姿信息。
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