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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种弯坡路段的车辆跟驰运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411611620.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种弯坡路段的车辆跟驰运动规划方法是由张卫华;鲜致远;柏海舰;丁恒;程泽阳;袁凯;王志豪;汪春设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯坡路段的车辆跟驰运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种弯坡路段的车辆跟驰运动规划方法，包括：1、采集弯坡路段的几何特征因素信息、汽车的几何和动力学参数、前车跟驰数据；2、基于人工势场算法计算车辆在道路横向的人工势场合力；3、构建基于IDM改进的车辆状态预测模型，考虑弯坡路段上不偏离路径的最大速度的影响；4、获取下一时刻的实时路径规划坐标点；5、使用三次贝塞尔曲线得到平滑的规划路径。本发明能提高车辆在弯坡处跟车的安全性与行驶舒适性，避免发生碰撞、侧滑、侧翻等危险交通事故的可能，从而降低该道路的事故率与延误率，提高弯坡路段的通行能力。

本发明授权一种弯坡路段的车辆跟驰运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种弯坡路段的车辆跟驰运动规划方法，其特征在于，所述弯坡路段为同时具有坡度、路面超高和曲率的路段，并假设自动驾驶车辆为第n号车辆，跟驰前车为第n-1号车辆，所述跟驰路径规划方法包括以下步骤： 步骤1：以所述弯坡路段的路面坡度和超高处的车道中心线的曲率中心为原点O，以原点O指向车道中心线且与大地平行的方向为X轴，以垂直于X轴且与大地平行的方向为Y轴、并通过右手法确定Z轴，从而建立笛卡尔坐标系，在笛卡尔坐标系下采集弯坡路段的几何特征因素信息、第n号车辆的几何和动力学参数、所述弯坡路段在t时刻的车辆跟驰数据； 步骤2：基于步骤1所采集的信息、参数和数据，构建第n号车辆在t时刻的人工势场合力，用于对第n号车辆进行轨迹规划； 步骤3：基于步骤1所采集的信息、参数和数据，构建基于智能驾驶模型IDM的t时刻车辆状态预测模型，用于对第n号车辆的进行轨迹规划； 步骤4：基于t时刻的人工势场合力和t时刻车辆状态预测模型，计算弯坡路段上第n号车辆在t+1时刻的实时路径规划坐标点的位置坐标点； 步骤5：利用式47计算得到贝塞尔曲线，从而使用三次贝塞尔曲线得到笛卡尔坐标系下平滑的规划路径； 47 式47中，是一个参数，且取值范围；将步骤4规划得到的实时路径规划坐标点的位置坐标另记为，表示第n号车辆在第时刻的实时路径规划坐标点的位置坐标，表示第n号车辆在第时刻的实时路径规划坐标点的位置坐标、表示第n号车辆在第t时刻的实时路径规划坐标点的位置坐标，表示第n号车辆在第时刻的实时路径规划坐标点的位置坐标； 步骤6：将赋值给t后，返回步骤2顺序执行，从而实时规划第n号车辆跟驰的行驶路径。

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