买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种四旋翼无人机GNSS传感器攻击检测及辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119293602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411330902.1，技术领域涉及：G06F18/2411；该发明授权一种四旋翼无人机GNSS传感器攻击检测及辨识方法是由赵振根;石鹏程;李庆龙设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼无人机GNSS传感器攻击检测及辨识方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种四旋翼无人机GNSS传感器攻击检测及辨识方法，包括：根据惯性导航系统GNSS直接松组合导航系统得到的无人机状态估计与GNSS测量值进行对比，获取与GNSS是否受攻击有关的特征信息；然后，通过分析不同信号通道受攻击对特征信息的影响，训练支持向量机二值分类器；最后，基于训练好的支持向量机SVM二值分类器，结合特征组合编码方案设计纠错输出编码‑支持向量机，并构建攻击检测子系统和攻击辨识子系统。本发明能够判断GNSS是否受攻击以及受攻击的信号通道，不仅提高了检测效率，而且丰富了检测功能。

本发明授权一种四旋翼无人机GNSS传感器攻击检测及辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机GNSS传感器攻击检测及辨识方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，选取状态向量并建立系统方程和量测方程，构建基于扩展卡尔曼滤波器的直接式松组合导航系统子系统； 步骤2，将组合导航系统估计值与全球导航卫星系统GNSS测量值进行比较，提取与全球导航卫星系统GNSS是否受攻击有关的特征信息； 步骤3，将攻击检测和攻击辨识任务分解为支持向量机SVM二值分类任务，并结合鸭群算法逐一训练支持向量机SVM二值分类器； 步骤4，根据攻击检测的目标和要求，采用特征组合编码方案对全球导航卫星系统GNSS是否受攻击进行编码，选择合适的支持向量机SVM二值分类器设计纠错输出编码-支持向量机ECOC-SVM模型，并构建攻击检测子系统； 步骤5，根据攻击辨识的目标和要求，采用特征组合编码方案对全球导航卫星系统GNSS所受的攻击类型进行编码，选择支持向量机SVM二值分类器设计纠错输出编码-支持向量机ECOC-SVM模型，并构建攻击辨识子系统； 步骤6，利用攻击检测子系统对测试数据集进行攻击检测获取决策编码，并进行解码以判定全球导航卫星系统GNSS是否受到攻击；如果全球导航卫星系统GNSS受到攻击，采用攻击辨识子系统对测试数据集进行攻击辨识获取决策编码，并进行解码从而辨识全球导航卫星系统GNSS所受攻击类型； 步骤1中，所述基于扩展卡尔曼滤波器EKF的直接式松组合导航系统子系统，包括状态向量xk和观测值zk，定义为： 其中，为四元数，表示飞行器的姿态；表示实数空间；分别表示无人机在东北地坐标系下的速度和位置；分别表示在机体坐标系下陀螺仪、加速度计和磁力计测量值中的恒定偏差；表示在东北地坐标系下的地球磁场向量；表示风在水平方向上的速度分量；表示在机体坐标系下磁力计测量的三轴磁场值；表示全球导航卫星系统GNSS测量得到的三维速度值；表示全球导航卫星系统GNSS测量得到的水平方向上的位置值；表示气压计的测量值； 建立如下状态方程和量测方程： xk+1＝fxk,uk+wk zk＝hxk+vk 其中，xk表示在第k时刻的系统的状态向量；zk表示在第k时刻的系统的观测向量；表示在第k时刻的直接式松组合导航系统子系统的输入向量，T表示矩阵转置；ωb、ab分别表示陀螺仪和加速度计提供的角速度测量值和加速度测量值；wk,vk分别表示在第k时刻组合导航系统的过程噪声和测量噪声；f·和h·分别表示状态转移方程和观测方程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。