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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种机械臂运动规划器路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411740446.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂运动规划器路径优化方法是由周翊民;贺学义;吴逸帆设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂运动规划器路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂运动规划器路径优化方法，包括下列步骤：进行机械臂运动学建模，获得逆运动学方程；对RRT*机械臂路径规划算法进行改进，方法为：采用目标偏置采样策略；引入人工势场法，构建目标引力场和障碍物斥力形成势场合力，根据目标点附近的障碍物，自适应调节随机扩展性能和目标偏向性能的权重，在远离障碍物范围，增强目标偏向性权重；在目标点附近的障碍物密度越高，越减少目标偏向性权重，越增加随机扩展性权重，以实现对障碍物的快速规避；根据采样点距离斥力场范围调整扩展步长；迭代求解无碰撞路径，得到路径点所对应的关节组解集合，进而得到机械臂末端执行器的位置和姿态；设计轨迹插补函数。

本发明授权一种机械臂运动规划器路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂运动规划器路径优化方法，包括下列步骤： S1：进行机械臂运动学建模，获得逆运动学方程； S2：对RRT*机械臂路径规划算法进行改进，方法为： S21：采用目标偏置采样策略： 5 为预设阈值，随机树每次在三维空间采样时，按均匀概率生成概率，如果小于，则采样点为目标点，随机树向目标方向进行采样，如果大于，由函数随机生成；为目标点； S22：引入人工势场法，构建目标引力场和障碍物斥力形成势场合力，根据目标点附近的障碍物，自适应调节随机扩展性能和目标偏向性能的权重，在远离障碍物范围，增强目标偏向性权重；在目标点附近的障碍物密度越高，越减少目标偏向性权重，越增加随机扩展性权重，以实现对障碍物的快速规避，方法如下： 建立目标引力场模型：6 建立障碍物斥力场模型： 7 新生节点更新公式如下： 8 其中，,分别为目标引力、障碍物斥力、势场合力；、、分别为引力因子、斥力因子、障碍物影响因子，为权重系数； S23：根据采样点距离斥力场范围调整扩展步长，方法如下： 设为扩展步长；分别为最近节点与目标点距离，随机节点与障碍物距离； 根据采样点距离斥力场范围调整扩展步长，扩展步长计算公式如下： 9 代表采样点距离障碍物的边界阈值，通过边界阈值划分空间，即 ，，分别代表碰撞空间，接近空间，自由空间； S24：迭代求解无碰撞路径，得到路径点所对应的关节组解集合，进而得到机械臂末端执行器的位置和姿态； S3：设计轨迹插补函数。

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