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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种飞行器控制参数的设计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119336058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411446146.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种飞行器控制参数的设计方法、装置、设备及存储介质是由杨智杰;董晓芬;陈国光;田晓丽;闫小龙;牛明丽设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器控制参数的设计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种飞行器控制参数的设计方法、装置、设备及存储介质，属于无人飞行器控制系统设计领域，该方法包括：建立运动学与动力学方程；建立无人飞行器的传递函数；确定分系统传递函数；构建无人飞行器控制参数的控制系统；调整所述逆行控制参数，确定调整后的控制系统的稳定性；根据对所述控制系统稳定性的判断结果，对所述控制系统进行调整，进而根据调整后的控制系统确定无人飞行器的控制参数。这样，能够对无人飞行器进行精准控制，在充分发挥无人飞行器系统性能的情况下，提高无人飞行器的机动性，并对控制参数进行多方位调整，保证控制系统的稳定性，有利于进一步提高无人飞行器的机动性发挥。

本发明授权一种飞行器控制参数的设计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器控制参数的设计方法，其特征在于，所述方法包括： 根据无人飞行器的动力参数、气动参数以及结构参数建立运动学与动力学方程； 根据运动学与动力学方程建立无人飞行器的动态传递函数；根据无人飞行器各分系统的性能确定分系统传递函数，所述无人飞行器的分系统包括导航系统和执行机构； 对所述动态传递函数进行解算，确定无人飞行器的控制路径传递函数； 通过分系统传递函数和控制路径传递函数构建无人飞行器控制参数的控制系统，并分别设置对应于导航系统、执行机构以及控制路径的逆行控制参数对所述控制系统进行稳定性调节； 在所述控制系统的稳定性满足预设判断条件的情况下，根据调整后的控制系统确定无人飞行器控制参数； 所述预设判断条件包括预设稳定性条件和预设超调量条件；通过多个逆行控制参数对所述控制系统进行稳定性调节包括： 初始化所述逆行控制参数； 基于所述逆行控制参数确定所述控制系统的开环传递函数和闭环传递函数； 根据预设稳定性条件确定所述控制系统的开环稳定性，根据预设超调量条件确定所述控制系统的闭环稳定性； 在所述开环稳定性不满足预设稳定性条件，或者所述闭环稳定性不满足预设超调量条件的情况下，调整所述逆行控制参数，直至所述控制系统满足预设判断条件； 所述开环传递函数为： ； 其中，、和为逆行控制参数，和分别为导航系统传递函数和执行机构传递函数，为控制量，为俯仰角速度，为俯仰通道舵指令，为参考面积； 所述闭环传递函数为： 。

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