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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411660609.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法是由邢宏军;徐宇哲;陈金宝;刘彦清;谢宇燕设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法在说明书摘要公布了：本发明提供了基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法，包括：搭建主从端七自由度冗余机械臂系统及相应的运动学模型；分别建立移动平台和机械臂的混合非对称映射模型，设计自适应切换因子实现移动平台与机械臂、机械臂自身双映射模式下的自适应切换；融合切换因子建立力反馈模型，由人工势场法启发设计月球车移动过程的虚拟排斥力和机械臂操纵过程的虚拟引导力，同时纳入真实的末端传感器测量数据。本发明为操作人员提供了一种更加轻松、便捷的集成从端移动平台和机械臂操纵的单主端遥操作方式，提高了遥操作的效率和安全性以及操作人员的环境感知能力，减轻了操作人员的工作负担，降低了操作人员的决策压力。

本发明授权基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法在权利要求书中公布了：1.基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立主从端机器人运动学模型，主端机器人具体为主端六自由度机器人，从端机器人具体为从端月球探测移动机械臂，从端月球探测移动机械臂包括从端月球车和从端七自由度冗余机械臂； 步骤2，针对从端月球车建立位置与速度的非对称映射模型，对从端七自由度冗余机械臂建立包含位置与速度和位置与位置映射的混合非对称映射模型，设计自适应切换系数实现从端七自由度冗余机械臂移动状态、操作状态和机械臂双映射模式的自主切换；步骤2中，通过自适应切换系数切换从端七自由度冗余机械臂的运动状态，即通过自适应切换因子：从端月球车的前进运动状态权重因子ξv、转向运动状态权重因子ξω以及从端七自由度冗余机械臂的自适应切换因子ξs，控制从端月球车的移动状态和机械臂的操作状态的切换过程， 步骤3，建立主端六自由度机器人的力反馈模型，主端六自由度机器人接收到的力反馈包括从端月球探测移动机械臂在移动状态下的虚拟排斥力反馈以及在操作状态下的虚拟引导力或真实接触力反馈； 步骤3中，所述主端六自由度机器人的力反馈模型为： ftot＝ξvfr+ξsfs 其中，ftot为主端反馈力；fr为从端月球车在移动状态下的虚拟排斥力反馈；fs为从端七自由度冗余机械臂的力反馈； 步骤3中，所述从端月球车在移动状态下的虚拟排斥力反馈fr具体为： 其中，dro为障碍物到从端月球车的距离矢量，e是自然常数，kr，kR为正实数； 所述从端七自由度冗余机械臂的力反馈fs具体为： fs＝fdst+fe 其中，do为分段函数fdst中前两段函数的右交点；dst为目标物到末端执行器的距离矢量；fe为末端执行器搭载的力传感器的测量值，ks，ks1，ks2为正实数。

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